2.5 Мобильный робот – агент мультиагентной системы
Основываясь на данных аспектах робототехники и электроники, можно сделать вывод о практической возможности создания группы мобильных роботов, способных выступить в роли описанных агентов разработанной ранее МАС. Формулировка задачи для каждого робота-агента сводится к написанию соответствующей программы, написанной на низкоуровневом языке программирования, и к её передаче микроконтроллеру робота. Программа по своему содержанию будет ограничена алгоритмами реакции роботов-агентов на изменения внешней среды (встреча с препятствиями, координация взаимного положения агентов), алгоритмами передачи данных и алгоритмами обработки получаемой информации. Мобильность агентов будет обеспечена колесной системой перемещения, способность фиксировать изменения в среде – системой дистанционных датчиков (например, датчики света), взаимодействие роботов и обмен данными будут реализованы за счет использования устройств беспроводной связи. Все перечисленные системы, связанные с микроконтроллером, вместе образуют общую структурную схему мобильного робота, способного выступить как агент описанной многоагентной системы.
Заключение
В ходе данной учебно-исследовательской работы были рассмотрены различные основополагающие аспекты построения мультиагентного взаимодействия мобильных роботов, как с точки зрения теории искусственного интеллекта, так и с точки зрения робототехники. На основе изученного материала была построена функциональная модель исследуемой системы, определены ее технические составляющие и структурные свойства. Описанная модель многоагентной системы способна решать задачи, требующие совместного участия нескольких мобильных агентов, каждый из которых ориентирован на решение индивидуальной подзадачи при помощи других членов группы. Созданная в результате данной работы теоретическая база является основой для дальнейших практических исследований.
Литература
1. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: философия, психология, информатика. / Тарасов В.Б. – М.: Эдиториал УРСС, 2002. – 352 с.
2. Искусственный интеллект: современный подход, 2-е изд. / Рассел С., Норвиг П. – Пер. с англ. – М.: Издательский дом «Вильямс», 2006. – 1408с.
3. Распределенное мультиагентное управление робототехническими системами. / Каляев И.А., Капустян С. Г. – г. Таганрог, НИИ МВС им. А.В. Каляева, 2008. – 13 с.
4. Настольная книга разработчика роботов./ Бишоп О. – Пер. с англ. – К.: «МК-Пресс», СПб: «КОРОНА-ВЕК», 2010. – 400с., ил.
5. www.aiportal.ru/ – портал искусственного интеллекта.
6. www.myrobot.ru/ – роботы, робототехника, микроконтроллеры.
7. http://bse.sci-lib.com/ - большая советская энциклопедия.
ПРИЛОЖЕНИЕ А
ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА МНОГОАГЕНТНОЙ СИСТЕМЫ
1. Общая функциональная блок-схема мультиагентной системы
Рис.А.1 Общая функциональная блок-схема мультиагентной системы
2. Функциональная блок-схема мультиагентной системы, разработанной в рамках технического задания
Рис.А.2 Функциональная блок-схема мультиагентной системы, разработанной в рамках технического задания
ПРИЛОЖЕНИЕ В
ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА МОБИЛЬНОГО РОБОТА
1. Общая функциональная блок-схема мобильного робота с системой приема и передачи данных
Рис.В.1 Общая функциональная блок-схема мобильного робота с системой приема и передачи данных
2. Функциональная блок-схема мобильного робота, способного выступить а роли агента МАС
Рис.В.2 Функциональная блок-схема мобильного робота, способного выступить а роли агента МАС