21. Способы повышения точностных свойств системы.

1. Введение изодромного звена

2. Повышение астатизма системы

3. Повышение добротности системы за счёт увеличения коэффициентов регулятора

4. Введение дополнительных интеграторов в систему

22. Общие принципы управления сау. Типовые регуляторы по отклонению.

Управление:

-Выходом

-Состоянием

.Разомкнутое

.Замкнутое

.Комбинированое

Последние 2 типа используют обратную связь.

Разомкнутое управление.

U=u(g)*g (стандартная последовательная схема 1блок-U(g), 2-OY; g-u-y)

Выбирается из условия получения y=g(t)

Текущее поведение объекта не контролируется – недостаток.

-При действии внешних возмущений f невозможно обеспечить требуемую идентичность выходной переменной y задающего g….y неравно g(t)

-Прямые связи обычно содержат операторы дифференцирования, что усложняет их практическую реализацию

-Возможная неустойчивость объекта управления приводит к неработоспособности системы, поэтому разомкн. Управление графически не реализуют

Замкнутое по состоянию

Та же схема только g-ε-u-y, между g и ε сумматор с «-» нижней частью

ε =g-y – рассогласование

u=k(ε)

Оператор k(ε) выбирается из условия уменьшения отклонения процесса работы нашей системы, поскольку в данном случае поведение объекта управления корректируют в зависимости от текущего значения рассогласования, то хорошо

Комбинированная система

Может содержать контуры как раз. Так и замк. Иногда структуры системы дополн. Контуром управления по возм. Воздействию f, что обеспечивает компенсацию возм. Влияния внешней среды.

g- ε-u-y Блоки: СУММ-K(e)-СУММ-OY-y

Наиболее полная инф. об управл. Процессе содержится в переменных состояния, следовательно, управление по состоянию позволяет достич лучших показателей

При управлении по состоянию различают замкнутый алгоритм состояния u=k(e) – вектор отклонений и алгоритмы комбинированного управления u=k(e)+u(g)

23. П-регулятор.

Передаточная функция П-регулятора: W_п(s) = K₁. Принцип действия заключается в том, что регулятор вырабатывает управляющее воздействие на объект пропорционально величине ошибки (чем больше ошибка Е, тем больше управляющее воздействие Y).

24. ПД-регулятор.

ПД-регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор ПД-регулятор представляет собой сочетание П- и Д-регуляторов. Передаточная функция ПД-регулятора: W_пд(s) = K₁ + K₂ s.

У ПД-регуляторов пропорциональная составляющая накладывается на затухающую дифференциальную составляющую.

25. ПИ-регулятор.

ПИ-регулятор, пропорционально-интегральный регулятор ПИ-регулятор представляет собой сочетание П- и И-регуляторов. Передаточная функция ПИ-регулятора: W_пи(s) = K₁ + K₀/s.

В отличие от П-регулятора у ПИ-регулятора, благодаря интегральной составляющей, исключается отклонение регулирования.

26. ПИД-регулятор.

ПИД-регулятор, пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор

ПИД-регулятор представляет собой сочетание П-, И- и Д-регуляторов. Передаточная функция ПИД-регулятора: W_пид(s) = K₁ + K₀ / s + K₂ s.

Наиболее часто используется ПИД-регулятор, поскольку он сочетает в себе достоинства всех трех типовых регуляторов.

Благодаря дополнительному подключению Д-составляющей ПИД-регулятор достигает улучшения динамического качества регулирования.

.27. Регулятор комбинированного управления.