Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Винницкий национальный технический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

metodichka_do_RGR_z_tehnichnoyi_mehaniki__Stati....doc

Скачиваний:

Добавлен:

24.04.2019

Размер:

14 Мб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 56 / 86 7 8 > Следующая >>>

К.4 Кінематичний аналіз плоского механізму

Визначити для заданого положення механізму швидкість та прискорення точок А, В, М, кутову швидкість та кутове прискорення ланки АВ. Схеми механізмів наведено на рис. К4.1–К4.5, а дані для розрахунку наведені в табл. К4.1

К4.1 Приклад виконання завдання

Для механізму, зображеного на рис. К4.6, знайти швидкість і прискорення точок А, В, М та кутову швидкість, кутове прискорення ланок АВ і ВС. Прийняти: ОА = 0.3 м; ОА=ОВ; ВС = 0.5 м; АМ = 0,5АВ;  = 5 с^-1;  = 3 с^-2.

Розв’язання. Визначимо швидкості точок А, В та кутові швидкості ланок АВ і СВ.

Таблиця К4.1

Варіант	ОА, м	АВ, м	, с^-1	, с^-2
1	0,1	0,6	1	2
2	0,3	0,4	1,2	3
3	0,2	0,3	1,5	2
4	0,1	0,3	1,8	3
5	0,3	0,2	1,0	2
6	0,1	0,8	1,1	3
7	0,2	0,3	1,2	2
8	0,3	0,6	1,3	3
9	0,2	0,4	1,4	2
0	0,1	0,6	1,5	3

Швидкість точки А направлена перпендикулярно до ланки ОА у напрямку кутової швидкості .

По лінії, яка перпендикулярна до ланки ВС, буде направлена швидкість точки В (лінія b-b, рис. К4.6). Тоді миттєвий центр швидкостей ланки АВ буде в точці О.

Напрямок швидкості точки В визначається напрямком кутової швидкості _АВ(рис. К4.6).

ОА=АМ

МВ=АМ

ОА=АМ

МВ=АМ

ОА=АМ

Рисунок К4.1

Рисунок К4.2

исунок К4.3

исунок К4.4

Рисунок К4.5

Швидкість точки М направлена перпендикулярно до відрізка ОМ, що з’єднує точку М з миттєвим центром швидкостей ланки АВ.

Кутова швидкість ланки ВС

Знайдемо тепер прискорення точок А, В та кутові прискорення ланок АВ та ВС.

Точка А належить тілу ОА, що обертається навколо нерухомої осі. Тоді:

На рисунку К4.6 ОА = ОВ

Рисунок К4.6

Приймемо точку А за полюс. Тоді, розглядаючи рух ланки АВ, запишемо:

, (К4.1)

, (К4.2)

де АВ = 2·ОА·cos30^o = 0.52 м

Прискорення направлене по прямій АВ від точки В до полюса, а прискорення - перпендикулярно до прямої АВ (лінія а-а, рис. К4.6).

Оскільки точка В належить ланці ВС, то

, (К4.3)

Прискорення направлене по прямій b-b.

Вираз (К4.1), враховуючи (К4.2) та (К4.3), запишеться:

. (К4.4)

Спроектуємо векторне рівняння (К4.4) на осі ОХ та ОY.

Вісь ОХ:

. (К4.5)

Вісь ОY:

(К4.6)

У формулах (К4.5) та (К4.6) дві невідомі величини та .

Знаходимо кутові прискорення ланок АВ та ВС.

Напрямок кутових прискорень та визначаються напрямком векторів і .

Визначення прискорення точки М.

Точка М належить ланці АВ, що переміщається плоско-паралельно. Приймемо точку А за полюс. Тоді:

(К4.7)

де , .

Знайдемо складові прискорення точки М, як прискорення точки М при обертанні ланки АВ навколо полюса з кутовою швидкістю та кутовим прискоренням .

Із векторного рівняння (К4.7) знайдемо проекції прискорення точки М на осі х та у.

Величина прискорення точки М.

К.5 Кінематичні характеристики тіла та його точок при сферичному русі

Тіло А котиться без ковзання по поверхні нерухомого тіла В (рис. К5.1-5.5), маючи нерухому точку О. Вісь тіла А обертається навколо нерухомої осі OZ і має при заданому положенні кутову швидкість та прискорення .

Визначити кутову швидкість та кутове прискорення тіла А, швидкість та прискорення точки D тіла А для положення, показаного на рисунку. Дані для розрахунку наведені в табл. К5.1

Таблиця К5.1

Варіант			ОС	CD
Варіант	c^-1	c^-2	м	м
1	3	1	0,35	0,10
2	4	2	0,45	0,15
3	5	3	0,55	0,20
4	2	-3	0,25	0,05
5	3	2	0,60	0,30
6	4	3	0,45	0,20
7	1	4	0,40	0,15
8	2	4	0,60	0,20
9	3	4	0,55	0,15
0	4	1	0,70	0,25

К5.1 Приклад виконання завдання

Конічна шестерня котиться без ковзання по нерухомому конічному колесу (рис. К5.6). Дано : ОС = 0,4 м; с^-1; с^-2; CD = 0,1 м; ; .

Визначити кутову швидкість і кутове прискорення шестерні А, швидкість та прискорення точки D для заданого положення тіла А.

Розв’язання: Миттєва вісь обертання тіла А, що виконує сферичний рух, проходить через точку О та точку дотику тіл А і В (рис. К5.7)

Швидкість точки С при обертанні осі навколо осі OZ

(К5.1)

Якщо розглядати рух тіла А як обертальний навколо миттєвої осі , то

(К5.2)

Виходячи з (К5.1) та (К5.2), маємо:

Рисунок К5.1

исунок К5.2

исунок К5.3

Рисунок К5.4

Рисунок К5.5

Отже:

, (К5.3)

Кутове прискорення тіла А

де - орт осі , що змінює напрямок у просторі.

Отже,

, (К5.4)

де (рис.6.7).

Тепер рівняння (К5.4) набуває вигляду

(К5.5)

де ,

Виходячи з (К5.3), знаходимо модуль кутового прискорення тіла А

Вектор має напрямок осі , а його модуль

Тепер рівняння (К5.4) набуває вигляду

(К5.5)

де ,

Виходячи з (К5.3), знаходимо модуль кутового прискорення тіла А

Вектор має напрямок осі , а його модуль

Рисунок К5.6

Рисунок К5.7

Оскільки вектори та взаємно перпендикулярні, тоді

Швидкість точки D знаходимо, враховуючи, що тіло А обертається навколо миттєвої осі .

Модуль цієї швидкості

де .

Прискорення точки D дорівнює векторній сумі нормального і дотичного прискорень:

(К5.6)

Нормальне прискорення

(К5.7)

спрямовано перпендикулярно до миттєвої осі обертання тіла А від точки D до точки М (рис К5.7).

Модуль нормального прискорення

Дотичне прискорення

або , (K5.8)

де , .

Модулі складових дотичного прискорення точки D

де .

Оскільки напрямки векторів та збігаються, напрямки і також збігаються. Вектор розташований в площині YOZ і спрямований перпендикулярно до OD в ту сторону, звідки поворот від вектора до вектора видно проти годинникової стрілки на кут 90⁰ (рис. К5.7).