Инструкция к подпрограмме кинематического анализа ведущего звена

ПОДПРОГРАММА КАВЗ (, А, В),

где  - идентификатор входной вещественной переменной, соответствующий обозначению угла  поворота ведущего звена ОА;

А(5) – идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры

А(5) = ( );

В(6) – идентификатор выходного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры

В(6) = .

3 МЕТОДИКА СОСТАВЛЕНИЯ АЛГОРИТМА И ПРОГРАММЫ

КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ДВУХПОВОДКОВОЙ ГРУППЫ

С ТРЕМЯ ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ

При кинематическом анализе рассматриваемой структурной группы должны быть заданы следующие параметры в соответствии с рисунком 3:

координаты, проекции векторов скоростей и ускорений кинематических пар А и В, которыми группа присоединяется к механизму:

;

линейные размеры звеньев группы: a и b;

координаты произвольных точек D и E в системе подвижных координат и , связанных со звеньями АС и ВС;

коэффициент сборки группы k.

Коэффициент сборки группы k определяет координаты кинематической пары С относительно кинематических пар А и В и принимает значения . Коэффициент сборки группы k принимает значение +1, если при обходе на рисунке 2 треугольника АВС против движения часовой стрелки последовательно встречаются вершины А, В и С, в противном случае – k = -1.

В результате расчета определяются:

координаты, проекции векторов скоростей и ускорений точек D, E и кинематической пары С:

; ;

угловые параметры группы:

, , , , , , .

Вычисление кинематических характеристик группы осуществляется по алгоритму 2.

В алгоритме предусмотрена проверка существования сборки звеньев группы - формула 2, которая необходима, например, в алгоритмах синтеза механизмов, для выявления ошибок ввода. Если группа не собирается, т.е. нет точки С, то значению  присваивается большое отрицательное значение, которое выводится на печать.

В алгоритме предусмотрена проверка выполнения различных требований: наличие произвольных точек D и E; определение только координат точек звеньев и положений звеньев; окончание расчета определением скоростных характеристик. Эти требования обеспечиваются логическими выражениями, обозначенными в алгоритме 2 формулами 18, 21, 24, 33, 36, 39, 48, 51, которые соответствуют операторам условного перехода на применяемом алгоритмическом языке.

Алгоритм 2 оформлен в виде подпрограммы с именем КАГ1 и составлена инструкция по ее применению.

Алгоритм 2 - Кинематический анализ двухповодковой группы

с тремя вращательными кинематическими парами.

1. ;

2. Если , то переход на метку ;

3. ;

4. ;

5. ;

6. ;

7. ;

8. ;

9. 

10. 

11. 

12. 

13. 

14. 

15. ;

16. ;

17. ;

18. Если , то переход на метку ;

19. 

20. 

21. M2: если , то переход на метку ;

22. 

23. 

24. : если , то переход на метку ;

25. ;

26. ;

27. ;

28. ;

29. ;

30. ;

31. ;

32. ;

33. Если , то переход на метку ;

34. ;

35. ;

36. : если , то переход на метку ;

37. 

38. 

39. : если, то переход на метку ;

40. 

41. 

42. ;

43. 

44. ;

45. ;

46. ;

47. ;

48. Если , то переход на метку ;

49. ;

50. ;

51. : если , то переход на метку ;

52. 

53. 

54. Переход на метку ;

55. : и вывод на печать: сборки не существует;

56. : конец алгоритма.

Рисунок 3 – Расчетная схема двухповодковой группы с тремя

вращательными кинематическими парами.

Инструкция к подпрограмме КАГ1 кинематического анализа

двухповодковой группы с тремя вращательными кинематическими

парами

ПОДПРОГРАММА КАГ1 (А1, А2, А3, А4, Р, К),

где А1(6) – идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры группы

А1(6) = (a, b, );