1.Основные уравнения для вычисления параметров Эйлера

Используются соотношения

,

,

В развернутом виде

Текущие значения параметров измеряются ДУСами.

2.Начальные условия для вычисления параметров Эйлера

Начальные условия системы определяются из соотношений

1. Предположим, углы Эйлера в начальный момент известны. Тогда матрица преобразования , соответствующая этим величинам имеет вид

.

2. След матрицы вычисляется по формуле

3. Пусть, для есть индекс ,соответствующий

.

4. Определим

.

Знак м.б. выбран положительным или отрицательным.

5. Вычислим другие три величины по формулам

Например выбран параметр , тогда используются уравнения, содержащий этот параметр.

6. Вычислить параметры из соотношений

3.Вычисление линейных перемещений осуществляется по формулам

, (скорости постоянно измеряются)

где , тогда

.

4.Вычисление углов Эйлера

или

.

Откуда

где - вычисляется в четвертом квадранте для реальных по ф-ле

,

.