5. Программирование доступа к центральному процессору с использованием специальных групп входа/выхода

а) Реализация опроса готовности клавиатуры.

При нажатии на любую клавишу 7-й бит регистра состояния клавиатуры (адрес 177560₈, смещение -144) устанавливается в “1”. В регистре данных при этом хранится код нажатого символа. В языке ARPS при работе с входными линиями интерфейса используется команда INGROUP, а при работе с выходными - OUTGROUP.

Синтаксис команды INGROUP :

SET <VAR> = INGROUP <устройство>

Синтаксис команды OUTGRIUP :

OUTGROUP <устройство> = <код символа>

Пример программы:

1. SET RSKB=-144

2. SET RDKB=-142

3. SET RDDYSP=-138

4. 1 IF INGROUP RSKB AND 128 <> 128 THEN JUMP 1

5. SET CODKEY=INGROUP RDKB

6. PRINT CODKEY

7. OUTGROUP RDDYSP=CODKEY

8. IF CODKEY <> 160 THEN JUMP 1 { не “пробел” }

б) Программирование “самотеста” МПИ («Внешнее устройство»).

Предварительно в разъём необходимо установить заглушку, на которой соединить контакты “выход передатчика” и “вход приемника”;

Пример программы:

1. SET RSKB=-144

2. SET RDKB=-142

3. SET RDDYSP=-138

4. SET RSPM=-152

5. SET RDPM=-150

6. SET RSPD=-148

7. SET RDPD=-146

{Проверка готовности передатчика и посылка символа}

...

8. 2 IF INGROUP RSPD AND 128 <> 128 THEN JUMP 2

9. OUTGROUP PDPD = CODKEY AND 255

...

{Проверка готовности приемника и прием символа }

10. 3 IF INGROUP PSPM AND 128 <> 128 THEN JUMP 3

11. SET KODSYM = INGROUP PDPM

12. PRINT KODSYM {печатается код символа}

13. OUTGROUP RDDYSP = KODSYM {печатается символ}

14. OUTGROUP RDD = COD

15. 2 SET RS = INGROUP RSPM AND 128

16. IF RS <> 128 THEN JUMP 2

17. SET KOD = INGROUP RDPM AND 255

18. PRINT ‘’, KOD

19. OUTGROUP RDD = KOD

20. IF KOD <> 160 THEN JUMP 1

в) Программа обмена с ЭВМ верхнего уровня через МПИ

Программа “CTYK” :

1. SET RSK = -144

2. SET RDK = -142

3. SET RDD = -138

4. SET RDPM = -150

5. SET RDPD = -146

6. SETRSPM = -152

7. SETRSPD = -148

8. 10 CALL CLRSCR

9. CALL CLRSCR

10. PRINT ‘INPUT ----> 1’

11. PRINT ‘OUTPUT ----> 2’

12. 11 SET RS = INGRIUP RSK AND 128

13. IF RS <> 128 THEN JUMP 11

14. SET REG = INGROUP RDK AND 127

15. IF REG < 49 THEN JUMP 10

16. IF REG > 50 THEN JUMP 10

17. IF REG = 49 THEN JUMP 201

18. 101 CALL CLRSCR

19. CALL CLRSCR

20. PRINT ‘PRESS ANY KEY TO CONTINUE, PLEASE ...’

21. PRINT ‘KEY “SPACE -> EXIT”’

22. 1 IF INGROUP RSK < 128 THEN JUMP 1

23. SET KEY = INGROUP RDK

24. PRINT ‘’, KEY

25. OUTGROUP RDD = KEY

26. OUTGROUP RDPD = KEY AND 127

27. JUMP 301

28. 201 CALL CLRSCR

29. CALL CLRSCR

30. 3 SET RS = INGROUP RSPM AND 128

31. IF RS <> 128 THEN JUMP 3

32. SET COD = INGROUP RDPM AND 255

33. PRINT ‘’, COD

34. OUTGROUP RDD = COD

35. SET KEY = COD

36. DELAY 3.00

37. 301 IF KEY <> 160 THEN JUMP 10

Процедура CLRSCR :

1. SET RDD = -138

2. OUTGROUP RDD = 12

3. OUTGROUP RDD = 12

4. RETURN

Перечень лабораторных работ

1.Обслуживание станка с различным законом расположения деталей на паллете.

2.Имитация сварки сложных контуров с использованием линейной и круговой интерполяций.

3. Изучение специальных команд ввода/.вывода на примере самотеста МПИ.

4. Обмен информацией между УЧПУ «Сфера-36» и ЭВМ IBM PC через последовательный интерфейс.

5. Изучение системы технического зрения (СТЗ): программирование ввода изображения, анализа образа и управления промышленным роботом.

СОДЕРЖАНИЕ

	Стр.
1. Руководство по аппаратной части . . . . . . . . . . .	4
1.1. Общие указания по безопасности . . . . . . . . . . .	4
1.2. Общие сведения о роботе РМ-01 . . . . . . . . . . .	4
1.3. Системы координат . . . . . . . . . . .	6
1.4. Устройство управления СФЕРА 36	8
1.5. Включение и тестирование робота	11
1.6. Сопряжение с периферийными устройствами	12