Переходной процесс правее точки пи-регулятора

m=0.33 k₁=3

k₀=1.06

=1.68

m=0.4 k₁=2

k₀=0.62

=1.562

Регулятор		Прямые показатели качества переходного процесса
		Время ПП, tп.п.	Перерегулирование, σ %	Колебательность, К	Степень затухания, ψ
И	m1	34.5	28.81	3	0.789
	m2	38.6	23.72	2.5	0.892
П	m1	7.7	46.06	3	0.800
	m2	7.5	32.79	2.5	0.899
ПИ	m1	13.5	-	3	-
	m2	13.1	-	2.5	-
Лев.	m1	13	-	3	-
	m2	15.2	-	2.5	-
Пр.	m1	18.2	-	3	-
	m2	18.9	-	2.5	-

Ачх замкнутой сар по задающему воздействию

1. И-регулятор

М₁=0.33 К₀=0.199

М₂=0.4 К₀=0.16

2. П-регулятор

М₁=0.33 К₁=4.89

М₂=0.4 К₁=3.33

3. ПИ-регулятор

М₁=0.33 К₀=1.17, К₁=2.38

М₂=0.4 К₀=0.781, К₁=1.68

Ачх левее точки пи-регулятора

М₁=0.33 К₀=1.088, К₁=2

М₂=0.4 К₀=0.65, К₁=1

Ачх правее точки пи-регулятора

М₁=0.33 К₀=1.06, К₁=3

М₂=0.4 К₀=0.62, К₁=2

По ачх определяем косвенные показатели качества

Регулятор		ωр	ωср	ωпр	tм	tс	М
И	m1	0.321	0.447	0.531	9.78	7.02	1.32
	m2	0.285	0.387	0.48	11.01	8.11	1.19
П	m1	2	2.79	3.09	1.57	1.12	1.57
	m2	1.62	2.22	2.46	1.93	1.41	1.38
ПИ	m1	1.32	1.84	2.14	2.37	1.7	1.62
	m2	1.12	1.56	1.78	2.8	2.01	1.56
Левее	m1	1.22	1.7	1.94	2.57	1.84	1.59
	m2	0.86	1.18	1.3	3.65	2.66	3.04
Правее	m1	1.58	2.22	2.52	1.98	1.41	2.10
	m2	1.16	1.54	1.86	2.7	2.03	1.23