Лекция 7 Режимы движения машины.

В зависимости от того какую работу совершают внешние силы за цикл движения машины различают три режима движения: разгон, торможение и установившееся движение. Циклом называют период времени или период изменения обобщенной координаты через который все параметры системы принимают первоначальные значения.

рис. 7.1

1. Разгон => А_д^{ц } А_с^ц , А_ ^{ц } 0;

2. Установившееся движение => А_д^ц = А_с^ц , А_ ^ц = 0;

3. Торможение (выбег) => А_д^ц А_с^ц , А_ ^ц  0.

Режим движения "пуск - останов".

Существует большое количество машин и механизмов: гидроподъемники, манипуляторы, механизмы управления метательными аппаратами, механизмы шасси, механизмы автоматических дверей и многие другие, исполнительное звено которых перемещается из начального положения в конечное. При этом в начале и в конце цикла движения исполнительное звено неподвижно. Такой режим движения механизма называется режимом "пуск-останов". Механизм начинает движение из состояния покоя, в конце цикла выходное звено механизма должно остановиться и зафиксироваться в заданном положении. Возможны три варианта остановки выходного звена:

• остановка с жестким ударом (рис.7.2)  _1n  0,  _1n стремиться к бесконечности ;

• остановка с мягким ударом (рис. 7.3 )  _1n = 0,  _1n не равно 0 .

Для динамической модели в конечном положении

безударная остановка или остановка с удержанием в конечном положении (рис. 7.4)  _1n = 0,  _1n = 0 .

В этом случае к рассмотренному выше условию  _1n = 0 , добавляется условие  _1n = 0. Для динамической модели в конечном положении

Таким образом при остановке с мягким ударом необходимо выполнить условие

при безударной установке и фиксации объекта в конечном положении нужно выполнить одновременно два условия

рис. 7.2

рис. 7.3

 

3. Безударная остановка объекта в конечном положении с фиксацией.

рис. 7.4

Определение закона движения ведущего звена при неустановившемся режиме

В отличие от установившегося режима движения режимы разгона и торможения называются неустановившимися. К этому режиму относят и режим движения "пуск-останов". Прямая задача динамики: определение закона движения машины при заданных внешних силовых воздействиях ( как сил и моментов сопротивления, так и движущих или управляющих сил ). Эта задача относится к задачам анализа, при которых параметры механизмов заданы, либо могут быть определены на предварительных этапах расчета. Для простоты и наглядности рассмотрим алгоритм решения этой задачи на примере конкретного механизма гидроподъемника. По условиям функционирования гидроподъемник за цикл движения должен переместить платформу 1 (рис. 7.6) на угол   ₁ и зафиксировать ее в конечном положении. При этом силы сопротивления определяются силами веса платформы и звеньев гидроцилиндра, движущие силы - давлением жидкости в цилиндре.