2. Расчет для сПα.

Расчетная схема механической части для данной СП представлена на рис.6.

Рис.6

Параметры рис.6 приведены в табл.2,

Табл.2

m­Пβ,кг	mα,кг	lПβ,мм	RОП,мм	Jmα,кг∙мм2
15,21	29.82	60	30	179,9∙103

где m­_Пβ – суммарная масса двигателя и редуктора СПβ,

m_α – масса звена данной СП,

J_mα – собственный момент инерции звена данной СП.

Так как движение по данной СП происходит в одном направлении, то будем иметь один момент сопротивления, - при подъеме груза.

Статический момент сопротивления при подъеме груза равен:

Динамический момент при спуске и торможении равен:

где

Тахограмма и нагрузочная диаграмма работы ЭДУ по СП R_α представлена на рис.7.

Рис.7

Из нагрузочной диаграммы определяем эквивалентный момент:

Определим расчетную мощность двигателя:

Выбираем двигатель ДП125.

Технические данные двигателя:

номинальный момент - М_н=0,29 Н м;

мощность - Р_н=90 Вт;

напряжение питания - В;

номинальная частота вращения - об/мин;

перегрузочная способность двигателя - 5

ток при номинальном моменте - I_ном = 3,5 А,

масса, при исполнении IM3089 - m = 1,9 кг.

Осуществим проверку двигателя по перегрузке по условию

,

где - максимальный момент нагрузки ЭДУ по нагрузочной диаграмме;

- передаточное число передающего устройства;

значит, данный двигатель подходит по условию перегрузки.

Для учета влияния массы приводного устройства на мощность следующей СП определим массу передаточного устройства.

где , , , ,

- вращающий момент на выходном валу редуктора.

Соединение двигателя и волнового редуктора, обеспечивающего СПα, представлено на рис.8. Внутреннее соединение осей для передачи движения представ-

лено на рис.8.б.

Рис.8

3. Расчет для сПθ3.

Расчетная схема механической части для данной СП представлена на рис.9.

Рис.9

Параметры рис.9 приведены в табл.3,

Табл.3

mПα,кг	mθ3,кг	l3,мм	l4,мм	l5,мм	l6,мм
15.21	43,27	73	227	138	152

где m_Пα – суммарная масса двигателя и редуктора СПα,

m_θ3 – масса звена данной СП.

Так как движение по данной СП происходит в одном направлении, то будем иметь один момент сопротивления, - при подъеме груза.

Статический момент сопротивления при подъеме груза равен:

Динамический момент при спуске и торможении равен:

где

Тахограмма и нагрузочная диаграмма работы ЭДУ по СП Rθ3 представлена на рис.10.

Рис.10

Из нагрузочной диаграммы определяем эквивалентный момент:

Определим расчетную мощность двигателя:

Выбран двигатель ДР1.

Технические данные двигателя:

номинальный момент - М_н=3,55 Н м;

мощность - Р_н=1.2 кВт;

напряжение питания – U_пит =100 В;

номинальная частота вращения - об/мин;

перегрузочная способность двигателя - 5

ток при номинальном моменте - I_ном = 13 А,

масса, - m = 16 кг.

Осуществим проверку двигателя по перегрузке по условию

,

где - максимальный момент нагрузки ЭДУ по нагрузочной диаграмме;

- передаточное число передающего устройства;

значит, данный двигатель подходит по условию перегрузки.

Для учета влияния массы приводного устройства на мощность следующей СП определим массу передаточного устройства.

где , , , ,

- вращающий момент на выходном валу редуктора.

Соединение двигателя и волнового редуктора, обеспечивающего СПθ3, представлено на рис.10а. Деталь в разрезе (звено IV), обеспечивающая перемещение по СПθ3 и имеющая жесткое соединение с двигателем и волновым редуктором, представлена на рис.10 в. На выходном валу редуктора крепится зубчатое колесо, которое входит в зацепление с другим неподвижным зубчатым колесом, расположенным на звене следующей СП (рис.10.б). Соответствие деталей на рисунках показывает (рис.10. а,б,в) одинаковая нумерация.

Рис.11