4. Форма заданий на практические занятия и унирс

Форма заданий на практические занятия и УНИРС приведена в табл. 2. Сочетания вариантов кинематических схем манипуляторов, типов законов движения для каждой степени подвижности и вариантов кинематических параметров манипулятора и параметров его движения могут быть выбраны самостоятельно студентами и согласованы с преподавателем либо назначены преподавателем. При выборе вариантов законов движения для трех степеней подвижности манипулятора следует иметь в виду, что для 1-й степени подвижности манипулятора задаются законы движения типов 1.1–1.8, имеющие переменный параметр U, для 2-й и 3-й степеней подвижности задаются два разных закона движения типов 2.1–2.8.

Таблица 2

№ п/п	ФИО студента	Вариант кинематической схемы	Варианты законов движения по степеням подвижности			Варианты параметров кинематики и движения
			1	2	3
1	Петрова И.Н.	6	1.4	2.5	2.4	7
2	Иванов И.М.	3	1.7	2.3	2.8	30
…	…………	……………	………	………	………	……………
18	Круглов С.А.	10	1.5	2.7	2.1	4
…	………….	……………	………	………	………	……………

Библиографический список

1. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсале, К. Ли. М.: Мир, 1989. 624 с.

2. Шахинпур, М. Курс робототехники / М. Шахинпур. М.:, 1990. 527 с.

3. Егоров, О.Д. Конструирование мехатронных модулей: учебник / О.Д. Егоров, Ю.В. Подураев. М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004. 360 с.

4. Лукинов, А.П. Расчет и проектирование мехатронных систем: учеб. пособие / А.П. Лукинов, В.Г. Хомченко. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1999. 116 с.

Редактор Т.А. Москвитина

Компьютерная верстка В.С. Николайчук

ИД № 06039 от 12.10.2001 г.

Сводный темплан 2007 г.

Подписано в печать 20.03.2007 г. Формат 6084 ¹/₁₆. Бумага офсетная.

Отпечатано на дупликаторе. Уч. изд.л. 1,25. Усл.-печ. л. 1,25.

Тираж 100 экз. Заказ 257.

_____________________________________________________________

Издательство ОмГТУ. 644050, г. Омск, пр. Мира, 11

Типография ОмГТУ

20