Точность ас. Вычисление ошибок по отношению к задающему воздействию. Структурный признак астатизма по отношению к задающему воздействию.
Точность АС определяется ошибкой. Типовую структуру АС представим в виде
Для определения ошибки от возмущающего воздействия F(S) вспомним ПФ ЗАС для ошибки.
Ошибка зависит от структуры РАС и вида внещнего воздействия.
Вычисление и анализ ошибок от задающего воздействия
в)
Вывод: при
система
является статической и не может отследить
пробные сигналы для следящих систем.
)
а)
При введении интегрирующего звена система превратилась в астатическую, следовательно наличие интегрирующего звена в РАС может служить признаком астатизма.
Чем больше
интегрирующих звеньев (
),
тем более сложный сигнал отслеживает
АС.
Признак астатизма (по отношению к задающему воздействию):
В АС возможен астатизм, если в структуре разомкнутой АС имеются интегрирующие звенья.
Вычисление ошибок по отношению к возмущающему воздействию. Структурный признак астатизма по отношению к возмущающему воздействию.
Точность АС определяется ошибкой. Типовую структуру АС представим в виде
Для определения ошибки от возмущающего воздействия F(S) вспомним ПФ ЗАС для ошибки.
Ошибка зависит от структуры РАС и вида внещнего воздействия.
Вычисление ошибок от возмущающего воздействия.
Проведем 2 эксперимента:
Регулятор статичен, ОУ астатичен
При наличии интегрирующего звена в ОУ астатизм отсутствует. Возмущение находится перед объектом управления в разомкнутой АС. Статическая ошибка по возмущению тем меньше чем больше добротность регулятора.
II.
Из результатов экспериментов следует , что включение интегрирующего звена в структуру АС до точки приложения возмущающего воздействия F(t) привело к астатизму АС по отношению к возмущающему воздействию.
Структурный признак астатизма по отношению к возмущающему воздействию:
В АС возможен астатизм по отношению к возмущающему воздействию F(t) , если в структуру разомкнутой АС входят интегрирующие звенья, расположенные до точки приложения возмущающего воздействия.
Понятие о синтезе и коррекции ас. Построение желаемой лах.
Синтез- задача построения такой структуры при которой она будет обладать необходимым нам качеством.
Любой синтез предполагает проведение анализа АС.
Синтез АС состоит из следующих этапов:
1. Обычно ОУ считается заданным
2. Выбираем исполнительный элемент, усилитель, определяется структура измерительного элемента и тип датчиков в него входящих.
3. Вводятся допущения, и строится математическая модель АС.
4. Производится линеаризация ДУ, приведение к стандартному виду и преобразование по Лапласу.
5. Определяется ПФ элементов, строятся звенья с последующим построением структурной схемы АС.
6. Определяется качество АС. Анализ заканчивается.
Как правило такая АС (исходная ) не обладает требуемыми свойствами.
АС построенную в результате синтеза назовем исходной. Тоже название присвоим разомкнутой части АС. Довольно часто Периодическую Функцию разомкнутой АС называют ПФ неизменяемой части АС
С индексом
исходная или
Для улучшения качества АС корректируется, вводя в структуру АС специальное устройство которое называется корректирующим устройством КУ. Структуру корректирующих устройств находят с использованием сравнения исходной структуры АС,не обладающей заданными качествами, и структуры имеющий оптимальное качество. Для сравнения сначала строится структура обычно с применением методов оптимизации, которая обладает заданными качествами или близких к ней.
Методы оптимизации:
параметрический
метод вариационного исчисления
метод динамического программирования Беллмана
принцип max Понтрягина
Наиболее распространенным метод построения структуры желаемой АС является метод Логарифмических частотных характеристик. АС представляют в виде ЛАХ разомкнутой АС которая в замкнутом состоянии имеет желаемое качество.