2. Реализация автономного инерциального режима работы

Действия оператора:

1. Открыть файл BINS_LG_SRdr_o_Br_Vidat_kz.m и задать согласно номеру подгруппы студентов (см. таблицу) начальные значения погрешностей БИНС в момент времени t=0:

• погрешности моделировании горизонтной системы координат с географической ориентацией осей ( ),

• погрешности в выработке составляющих вектора линейной скорости ( ),

• погрешности в выработке географических широты, долготы и высоты места ( ).

Таблица. Начальные значения погрешностей БИНС

№№	Погрешности углового положения горизонтной системы координат с географической ориентацией осей , (α, β, γ)			Погрешности проекций скорости движения географической системы координат ( )			Погрешности декартовых координат объекта (δΔSE0, δΔSN0 , высоты h)
	[град]			[м/с]			[м]
	Alphao	Betao	Gamma0	DVEo	DVNo	DVHo	δΔSE0	δΔSN0	Dho
1	0.3	0.1	-0.1	0.2	-0.2	0.1	-30	30	1
2	-0.3	-0.1	0.1	-0.2	0.2	-0.1	30	-30	-1
3	0.2	0.2	-0.2	0.1	-0.3	0.2	-20	30	0.5
4	-0.2	-0.2	0.2	-0.1	0.3	-0.2	20	-30	-0.5
5	-0.1	0.3	0.1	0.1	0.2	-0.2	30	-30	0.5
6	0.1	-0.3	-0.1	-0.1	-0.2	0.2	-30	30	-0.5
7	-0.2	0.2	0.2	0.2	0.1	-0.3	30	-20	1
8	0.2	-0.2	-0.2	-0.2	-0.1	0.3	-30	20	-1
9	-0.2	0.2	-0.2	0.3	-0.2	-0.1	-10	-30	-1.5
10	0.3	0.1	-0.1	0.2	-0.2	0.1	10	25	1.5

ВНИМАНИЕ! В программе углы должны иметь размерность [рад], линейные скорости [м/c]. Поэтому в тексте BINS_LG_SRdr_o_Br_Vidat_kz.m уже введены соответствующие множители для перехода (для α, β, γ: [рад]= [град]*pi/180, от погрешностей декартовых координат объекта к погрешностям широты и долготы [Dlamo; DFio]= [δΔS_E0; δΔS_N0]*5e-6/30).

2. Загрузить файл BINS_LG_SRdr_o_Br_Vidat_kz.m в рабочую область Workspace Matlab, нажав кнопки DebugRun.

3. Открыть файл BINS_LG_SRdr_o_Br_Vi_kz1.mdl и настроить алгоритм для реализации автономного инерциального режима:

• Отключить ключами №1 и №5 (рис. 2.3) демпфирующие (FKDV; FKOr) и ключом №2 корректирующий (FKDFDL) сигнал в обратной связи;

• Подключить ключом №3 (рис. 2.3) корректирующий (FKDh) сигнал в обратной связи;

• Переключить формирование вектора Omh=[OmE;OmN;OmH] для задачи ориентации по данным БИНС (задачи преобразования сигналов акселерометров на навигационные оси и первого их интегрирования). Для этого установить ключ №4 (рис. 2.3) в ВЕРХНЕЕ!!! положение.

4. В Блоке 8.1 и 8.2 (рис. 2.3) изменить названия file**.mat (в блоке “To File” задать имя файла Or3b.mat, в “To File 1”  DV3b.mat и в “To File 2”  DS3b.mat).

5. Указать в меню настроек Simulation  Simulation Parameters (рис.2.4) значение параметра stop time равное 7200 с.

6. Запустить процесс обработки массива данных, нажав кнопки SimulationStart (или кнопку на панели инструментов).

7. После окончания моделирования построить с использованием программ plot_Or_a.m, plot_DV.m, plot_DS.m по значениям, записанным в file: Or3b.mat, DV3b.mat, DS3b.mat, (см. рис. 2.3, Блок 8.1 и 8.2) графики погрешностей вычисления соответственно параметров ориентации, составляющих вектора линейной скорости и координат объекта и провести их анализ.