6. Блок-схема работы ртк для партии деталей
Рис. 9 Блок схема работы РТК.
7. Циклограмма работы ртк
Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК или ГПМ во времени. По горизонтали откладываются длительности тех или иных движений, которым соответствуют данные горизонтальные отрезки на циклограмме, которые соединяются между собой согласно логике выполнения вспомогательных операций, представленных в блок-схеме. Циклограмма, обычно, отражает один цикл работы оборудования, равный, например, одной рабочей смене или продолжительности автономной работы без дооснащения РТК новыми деталями. Логические операции, имеющиеся в блок-схеме, на циклограмме отсутствуют. Если какая-либо величина времени исполнения действия значительно больше других, например, время обработки детали по УП, то данный интервал времени показывают с разрезом, как это показано на циклограмме. Масштаб циклограммы является обычно приближенным.
Циклограмма работы РТК проектируемой системы изображена на рис. 10.
Рис. 10 Циклограмма работы РТК.
8. Сеть Петри
Сети Петри – часто встречающийся метод формализации, чаще – дискретных, процессов и объектов, позволяющий строить наглядные и простые имитационные модели. Сеть Петри - это разновидность ориентированных графов, позволяющая описывать последовательные и параллельные процессы, которые протекают одновременно в разных местах, и их динамику. С помощью сетей Петри можно описать работу ГПМ.
Для составления сети Петри необходимо перечислить все позиции (состояния объекта) указать переходы и условия перехода.
Рис. 11 Сеть Петри.
Контрольные точки
X1 – рука ПР в т. 0
X2 – рука ПР в т. 0’
X3 – заготовка на конвейере в т.1
X4 – рука ПР в т. 1’
X5 – рука ПР в т. 1
X6 – захват закрыт
X7 – рука ПР в т. 2’
X8 – рука ПР в т. 2
X9 – деталь зажата приспособлением МРС
X10 – захват открыт
X11 – конец УП МРС
X12 – деталь разжата приспособлением МРС
X13 – рука ПР в т. 3’
X14 – рука ПР в т. 3
X15 – рука ПР повернута на 90 градусов
X16 – деталь убрана из т.3
Действия РТК
А0 – включение РТК
А1 – поднять руку ПР
А2 – подача заготовки в т.1
А3 – повернуть руку ПР в т.1’
А4 – опустить руку ПР
А5 – закрыть захват ПР
А6 - повернуть руку ПР в т.0’
А7 – выдвинуть руку ПР
А8 – зажим заготовки приспособлением МРС
А9 – открыть захват ПР
А10 – втянуть руку ПР
А11 – обработка заготовки по УП МРС
А12 – разжим детали приспособлением МРС
А13 - повернуть руку ПР в т.3’
А14 – переместить деталь
А15 – повернуть руку ПР на 90 градусов против ч.с.
А16 – отключить РТК.
9. Управляющая программа
par qwerty
ppl c:\peps\pepspost\fanuc6mb\fanuc6mb // выбор постпроцессора
VIE XY // задание системы координат
WIN X-20 Y-20 Z-0 X250 Y250 Z0 // параметры экрана
P1=20 20 // задание опорных точек
P2=20 140 //для построения контуров
P3=220 140
P4=220 20
P5=90 80
P6=150 80
P7=90 40
P8=90 120
P9=90 100
P10=100 90
P11=140 90
P12=150 100
P13=150 120
P14=150 40
P15=150 60
P16=140 70
P17=100 70
P18=90 60
S1=P1 P2 // создание прямых
S2=P2 P3
S3=P3 P4
S4=P4 P1
S5=P8 P9
S6=P10 P11
S7=P12 P13
S8=P14 P15
S9=P16 P17
S10=P18 P7
C1 P5 40 // создание окружностей
C2 P6 40
C3 100 60 10
C4 100 100 10
C5 140 100 10
C6 140 60 10
K1 P7 TC1 P8 TS5 AC4 TS6 AC5 P12 TS7 P13 TC2 P14 TS8 AC6 TS9 AC3 TS10 P7 EK
K2 P1 TS1 P2 TS2 P3 TS3 P4 TS4 P1 EK // создание контуров
DRA K1 // отображение созданных контуров
DRA K2
TOOL 1 D20 // выбор инструмента 1 диаметр 20мм
FED H100 V100 // задание подачи
SPI 100 // задание скорости
FRO X15 Y15 // задание начальной точки
OFF L // способ обхода контура - слева
PRO TK2 // обход контура 2
GOH // вернуться к начальной точке обхода
FRO X15 Y15 // ----------------------------//---------------------
OFF L
PRO TK1
GOH
TOOL 2 D36
FED H100 V100
SPI 100
FRO X15 Y15 // задание начальной точки
GOT P1 // задание маршрута обхода
GOT P2
GOT P3
GOT P4
GOT P1
GOT X30 Y60
GOT X30 Y100
GOT X70 Y140
GOT X120 Y140
GOT X120 Y110
GOT X120 Y140
GOT X170 Y140
GOT X210 Y100
GOT X210 Y60
GOT X170 Y20
GOT X120 Y20
GOT X120 Y50
GOT X120 Y20
GOT X70 Y 20
GOH
TOOL 3 D100
FED H100 V100
SPI100
GOT X50 Y80
GOT X190 Y80
GOT X50 Y80
GOH
END
Рис. 12 Образ экрана в среде PEPS2 после прохода Инструмента 1
Рис. 13 Образ экрана в среде PEPS2 после прохода Инструмента 2
Рис. 14 Образ экрана в среде PEPS2 после прохода Инструмента 3
Заключение.
В процессе выполнения курсового проекта мною была разработан и промоделирован технологический процесс, обеспечивающий автономную работу РТК на протяжении нескольких часов. Изучены принципы составления: блок-схем, циклограмм, сетей Петри, работы РТК. Была составлена управляющая программа с использованием программного пакета PEPS2.
Несмотря на то, что не учитываются многие значительных особенностей работы (скорости резания, температуры, временные характеристики и т.д.), алгоритм работы и компоновка РТК произведена в соответствии с требованиями технического задания, и удовлетворяет поставленной задаче.
Список литературы.
1. Методические указания к лабораторной работе «Системы автоматизации проектирования управляющих программ»./ Загидуллин Р.Р. - Уфа, УГАТУ, 1998.
2. Гжиров Р. И., Обольский Я. З., Серебреницкий П. П. /Автоматизированное программирование обработки на станках с ЧПУ.-Л.: Лениздат, 1986.-176 с., ил.
3. www.rtconveer.ru/equipment/conveyor/conv_piece.html
4. www.stanok-mte.ru/index_ru.php -сайт Стерлитамакского станкостроительного завода.
5. http://www.bestrobots.ru/prod/FANUC – поставщик ПР.