- •1. Постановка задачи оптимального управления. Критерии оптимальности.
- •2. Экономическая оценка эффективности процессов.
- •3. Постановка задачи оптимального управления в статике.
- •4. Постановка задачи оптимального управления в динамике.
- •5. Исследование одномерной целевой функции на экстремум методом классического анализа.
- •6. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом сканирования:
- •7. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом золотого сечения:
- •8. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом с использованием чисел Фибоначчи.
- •9. Исслед. Многомерной целевой функции методом классич. Анализа.
- •1 2. Метод многомерного поиска экстремума. Метод релаксации и Гаусса-Зайделя.
- •13. Метод градиента. Метод наискорейшего спуска.
- •14. Метод поиска экстремума при наличии оврагов.
- •15. Ограничения типа «равенство»
- •16. Задачи типа «неравенство»
- •17. Методы случайного поиска.
- •18. Линейное программирование. Примеры постановок задач линейного программирования.
- •19. Свойства оптимальных решений в задачах линейного программирования.
- •20. Симплекс-метод.
- •21. Динамическое программирование. Принцип оптимальности и принцип вложения.
- •24. Вариационное исчисление. Классы допустимых функций.
- •25. Уравнение Эйлера для простейшего функционала. Условие Лежандра. Пример решения уравнения Эйлера.
- •26. Уравнение Эйлера и условие Лежандра для функционала, зависящего от n функций и их первых производных.
- •27. Уравнение Эйлера и условие Лежандра для функционала, зависящего от функции и от n ее производных. Пример.
- •29. Решение экстремальной задачи с подвижными границами. Условие трансверсальности. Пример.
- •30. Решение вариационных задач на условный экстремум при наличии интегральной связи. Пример.
- •31. Решение вариационных задач на условный экстремум с голономными связями.
- •32. Решение вариационных задач на условный экстремум с неголономными связями.
- •33.Особенности вариационных задач оптимального управления
- •34. Принцип максимума Понтрягина. Роль советских ученых в разработке пм.
- •35.Последовательность решения задач оптимального управления с помощью пм.
- •36. Задача синтеза системы оптимального управления. Ее решение с помощью принципа максимума. Пример.
- •37. Понятие аср. Необходимое условие применения экстремальных регуляторов. Сэр.
- •38. Сэр с измерением производной.
- •39. Сэр со вспомогательной модуляцией.
- •40. Сэр с запоминанием экстремума.
- •41. Сэр шагового типа.
6. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом сканирования:
Состоит в последовательном исследовании значения критерия оптимальности в ряде точек, принадлежащих допустимой области управления. Среди этих точек выбирается та, которая принимает максимальное или минимальное значение.
Шаг Δ. Перебором с шагом Δ находим max или min значение Q.
Достоинства: всегда находим глобальный экстремум, поиск не зависит от вида критерия оптимальности, простота алгоритма поиска.
Недостатки: большое количество вычислении. Для уменьшения вычислении, вначале шаг Δ увеличивают, находят предполагаемую область , в котором находится экстремум . Потом уменьшают Δ.
Метод деления интервала поиска пополам:
Заключается в том, что в начале определяется значение целевой функции в граничных точках и в середине интервала поиска. Затем находится значение Q в серединах полученных интервалов. Далее локализуют экстремум по трем точкам
Вычисляем до тех пор пока интервал не станет в заданной точности.
Достоинства: гораздо меньше вычислении чем в предыдущем случае.
7. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом золотого сечения:
Золотое сечение проводит деление отрезка таким образом, что отношение всего отрезка к большей части равно отношению большей части к меньшей части.
Алгоритм:
1.вычисление значения точки 0.38(b-a);
2. локализуем по трем точкам
4. выбираем новый интервал
5. получаем точку 0.38 от конца большого отрезка 0.38 (b-a1) и т.д.
Заканчивается тогда, когда интервал в заданной точности.
8. Одномерный поиск экстремума целевой функции методом с использованием чисел Фибоначчи.
F0=1
F1=1
Fi=Fi-1+Fi-2
N |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
F |
1 |
1 |
2 |
3 |
5 |
8 |
13 |
21 |
По заданной точности определяется число N : N=(b-a)\Δ
По вспомогательному числу N выбираем число Фибоначчи: Fi<N<= Fi+1
Расчет уточненной значении точности: Δь=(b-a)\Fs, s=i+1
Если Цел. Функция возрастает, то продолжаем считать :Xi+1=Xl±Δm*Fs-2-i
Если ухдшается, то считаем:
X1=Xl+(-1)sign ΔmFs-2-i
9. Исслед. Многомерной целевой функции методом классич. Анализа.
Для непрерывных функций многих переменных, имеющих непрерывные 1и 2 производные, необходимым условием экстремума есть равенство частных производных по всем производным.
решая
систему уравнений получаем точку
проверим
достаточное условие
если сохраняется знак, экстремум существует.
Разложим целевую функцию в ряд Тейлора в окрестности точки U к подозревая на экстремум.
Правило Сильвестра:
Квадратичная форма будет положительно определенной, когда все главные миноры матрицы А были положительны. Для отрицательных: все нечетные главные миноры – отрицательные, все четные – положительные.
Опр.: если квадратичная форма положительна определена в точке, подозреваемой не экстремум, то функция имеет min и наоборот.
10. Решение многомерной задачи оптимизации на условный экстремум.
В классической дифф. исчислении существует задача на условный экстремум:
Н
айти
экстремум функции многих переменных,
когда для переменных должно выполняться
след. условие :
Q = Q ( U1….Uк….Uк+1…U к+м ) Имеем систему:
для этого случая : Q = x2+y2 x + y =1
обычно ∂Q/∂x =0 x=0
∂Q/∂y =0 y=0, но у нас есть ограничения x + y =1. Выражаем одно, через другое.
Q = y2+(1-y) 2 = y2+1+2y+ y2= 2 y2-2y+1 » Q = 2 y2-2y+1
11. Поиск экстремума функции многих переменных методом сканирования.
U2
линии уровня или линии равного значения ф-ции
критерия оптимальности
U1
Сущность: просмотр значений целевой функции в ряде точек в дополнительной области управления и выбор из них оптимальной (min max) причем распределение точек разнообразно (по секи, спирали ,как угодно).
Плюсы:
получаем глобальный экстремум
Не зависит от вида целевой функции
Минусы:
Большой объем вычислений .
выход: сначала сканирование с большим шагом, локализуем и уменьшаем шаг.
