5 Анализ полученных результатов
Проведя сравнительный анализ настроек полученных нами для обоих видов регуляторов, можно сделать вывод о том, какой регулятор подходит нам наилучшим образом.
Критерием оптимальности является минимум интегрального квадратичного критерия, а также полученная степень затухания должна быть не меньше заданной.
(52)
Такому критерию оптимальности отвечают настройки, полученные нами для ПИД-регулятора методом РАФХ. Для наглядности настройки ПИ- и ПИД-регулятора сведем в таблицу 8.
Таблица 8 Сравнительный анализ настроек ПИД- и ПИ-регуляторов
-
Параметр сравнения
Регулятор
ПИД
ПИ
Коэффициент усиления
14,352
6,326
Время интегрирования , с
0,906
3,073
Время дифференцирования
,
с35
-
Степень колебательности
∞
∞
Интегральный квадратичный критерий
0,059
0,155
Оптимальным, в данном случае, будет применение ПИД-регулятора, так как его настройки обеспечивают минимум квадратичного критерия при степени колебательности не ниже заданной.
Таким образом передаточная функция ПИД-регулятора будет выглядеть следующим образом:
6 Список литературы
1. Практикум по автоматике и системам управления производственными процессами./ Под редакцией Масленникова И.М. - М.: Химия, 1986.
2. Клюев А.С. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: Справочное пособие. - М.: Энергия, 1989.
3. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. - М.: Энергоатомиздат, 1985.
4. Теория автоматического управления./ Под редакцией Нетушила А.В. - М.: Высшая школа, 1976.
5. Попов А.А. Параметрическая оптимизация линейной автоматической системы регулирования: Часть 1: Экспериментальное получение и обработка переходных характеристик объектов управления. Методические указания к лабораторной работе. Н.Новгород, 2001
6. Попов А.А. Параметрическая оптимизация линейной автоматической системы регулирования: Часть 2: Расчет оптимальных настроек промышленного регулятора в замкнутой системе автоматического регулирования. Методические указания к лабораторной работе. Н.Новгород, 2001