3.4. Задача №4
Рис. 11. Слідкуюча система
Рівняння ланок:
1. Елемент порівняння
|
2. Потенціометричний давач
|
Посилювач
|
4. Двигун
|
5. Редуктор
|
де
-
коефіцієнт посилення потенціометричного
давача;
-
коефіцієнт посиленя посилювача;
,
-
постійні коефіцієнти двигуна;
- коефіцієнт редуктора;
- постійна часу посилювача;
- постійна часу двигуна;
- статичний момент навантаження;
-
максимальне перерегулювання;
-
час регулювання;
-
максимальне прискорення;
- вхідний стрибок.
Варіанти завдань до задачі наведені в табл. 5.
Таблиця 2
Варіанти завдань до задачі № 1
№ вар. |
s,
|
|
|
с |
|
c |
c |
і |
|
с |
|
|
с |
|
1 |
30 |
2 |
4 |
0,15 |
4 |
0,003 |
0,02 |
200 |
0,5 |
0,1 |
1 |
30 |
1,5 |
30 |
2 |
60 |
5 |
5 |
0,09 |
9 |
0,004 |
0,06 |
300 |
0,8 |
0,05 |
1 |
25 |
0,8 |
20 |
3 |
50 |
3 |
6 |
0,12 |
6 |
0,005 |
0,08 |
100 |
0,6 |
0,02 |
1 |
40 |
1,2 |
40 |
4 |
20 |
8 |
2 |
0,1 |
5 |
0,006 |
0,02 |
400 |
0,4 |
0,05 |
1 |
30 |
1,3 |
20 |
5 |
30 |
4 |
6 |
0,15 |
4 |
0,003 |
0,05 |
200 |
0,5 |
0,1 |
1 |
25 |
1,5 |
30 |
6 |
30 |
9 |
3 |
0,09 |
9 |
0,005 |
0,02 |
100 |
0,2 |
0,05 |
1 |
40 |
0,5 |
40 |
7 |
50 |
5 |
4 |
0,12 |
6 |
0,004 |
0,06 |
400 |
0,15 |
0,02 |
1 |
30 |
0,8 |
16 |
8 |
20 |
4 |
5 |
0,1 |
2 |
0,005 |
0,04 |
300 |
0,25 |
0,1 |
1 |
25 |
0,6 |
30 |
9 |
50 |
4 |
6 |
0,08 |
4 |
0,006 |
0,02 |
200 |
0,45 |
0,02 |
1 |
40 |
1,0 |
20 |
10 |
60 |
2 |
8 |
0,12 |
6 |
0,003 |
0,03 |
400 |
0,25 |
0,05 |
1 |
30 |
1,2 |
40 |
11 |
50 |
3 |
6 |
0,1 |
4 |
0,004 |
0,02 |
200 |
0,45 |
0,05 |
1 |
40 |
0,5 |
30 |
12 |
40 |
4 |
8 |
0,12 |
5 |
0,003 |
0,03 |
300 |
0,2 |
0,02 |
1 |
25 |
0,6 |
20 |
13 |
30 |
5 |
5 |
0,09 |
6 |
0,005 |
0,03 |
400 |
0,5 |
0,1 |
1 |
30 |
0,7 |
40 |
14 |
20 |
4 |
4 |
0,1 |
2 |
0,003 |
0,04 |
100 |
0,25 |
0,05 |
1 |
40 |
0,8 |
16 |
,
,
,
,
,
,
,
Таблиця 3