Карта технологических переходов
|
Технологический переход |
Охват опорных точек | ||
|
Содержание |
Время | ||
|
1
|
Взять заготовку с тактового стола |
Т1 |
Р4, Р5, Р6 |
|
2
|
Перенести заготовку к станку |
Т2 |
Р6,Р7,Р1 |
|
3
|
Загрузить заготовку в патрон станка |
Т3 |
Р1,Р2,РЗ |
|
4
|
Сжать заготовку кулачками патрона |
Т4 |
РЗ |
|
5
|
Разжать ЗУ и отвести его от патрона |
Т5 |
РЗ,Р2,Р1 |
|
6
|
Закрыть ограждение станка (экран) |
Т6 |
Р1 |
|
7 |
Обработать деталь на станке |
Т7 |
Р1 |
|
8 |
Открыть ограждение станка (экран) |
Т8 |
Р1 |
|
9 |
Подвести ЗУ к детали и сжать ее |
Т9 |
Р1,Р2, РЗ |
|
10 |
Разжать кулачки патрона |
Т10 |
РЗ |
|
11 |
Отвести деталь от станка |
Т11 |
РЗ,Р2,Р1 |
|
12 |
Перенести деталь к площадке ИК |
Т12 |
Р1,Р7,Р8 |
|
13 14 |
Установить деталь на площадку ИК |
Т13 |
Р8,Р9,Р10 |
|
Измерить деталь |
Т14 |
Р9 | |
|
15 |
Взять аттестованную деталь |
Т15 |
Р9,Р10,Р8 |
|
16 |
Перенести деталь к тактовому столу |
Т16 |
Р8, Р6, Р4 |
|
17 |
Установить деталь на тактовый стол |
Т17 |
Р4,Р5 |
|
18 |
Переместить палеты стола на шаг |
T18 |
Р4 |
2.2. Непосредственно перед подготовкой УП составляется циклограмма. В ней технологические переходы расчленяются на отдельные действия, которые выполняются элементами ГПМ по строго определенным управляющим сигналам (табл. 22).
Таблица 22
Фрагмент циклограммы для переходов 3 и 5
|
Состав и действия отдельных элементов ГПМ
|
Время работы оборудования по переходам | |||||||||
|
Т1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 | ||||||
|
|
|
1 |
2 |
|
1 |
2 |
3 | |||
|
Робот |
Манипулирование по координатам |
Z |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||
|
R |
|
|
|
|
|
|
|
| ||
|
Изменения в ЗУ |
Сжатие |
|
|
|
|
|
|
|
| |
|
Разжатие |
|
|
|
|
|
|
|
| ||
|
Поворот |
|
|
|
|
|
|
|
| ||
2.3. Общее функционирование ГПМ осуществляется по УП составленной для ПР. При передаче управления от ПР к другом элементу ГПМ, последний управляется своей собственной программой, например УП токарной обработки. По завершении технологической операции на данном оборудовании управление вновь возвращает сяк ПР.
УП для ПР записываются в программную память УЧПУ. Порядок расположения программ в памяти определяется последовательностью их ввода с номерами от 1 до 99.
Различают 4 группы команд управления: манипулятором робота, внешним технологическим оборудованием, схватами (ЗУ), программным ходом. Переменными в УП являются опорные точки, скорость, временные задержки, управляющие сигналы, метки и др.
УП робота состоит из отдельных кадров (табл. 23).
Таблица 23.