Метод Рунге-Кутта

ПИ-регулятор

П _р-р

Об.

y

x_упр

x



И _р-р

-1

Передаточная функция регулятора запишется в виде:

Но, в соответствии со схемой выше:

где:

тогда:

;

Пусть:

ПИД- регулятор

П _р-р



Об.

И _р-р

x_упр

y

x

Д _р-р

-1

Передаточная функция регулятора запишется в виде:

Но, в соответствии со схемой выше:

где:

тогда:

;

Пусть:

1 График кривой разгона объекта по исходным значениям на рис. А

2 Графики кривых разгона объекта и модели на рис. Б

3 Метод Рунге-Кутта для ПИ-, ПИД-регуляторов, заложенный в программе KP4 см. в приложениях

4 Графики АФХ см. на рис. В

2