2.2 Обобщенная структурная схема проектируемой системы.
На рис.7 приведена обобщенная структурная схема проектируемой системы.
Рис.7
Пунктиром показаны точки включения нелинейностей F0 , F1, F2 и последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией Wпку(р). Вид нелинейностей и их параметры представлены на рис.8 а, б, в.
Рис.8.
Ку1(р), Ку2(р), Ку3(р) - передаточные функции корректирующих устройств, заданные в таблице вариантов заданий. Кр- величина обратная передаточному числу редуктора (коэффициент усиления понижающего редуктора), Wум(р)-передаточная функция усилителя мощности, Wид(р) - передаточная функция исполнительного двигателя.
2.3. Таблица вариантов заданий.
№ вар |
Мс нм |
Jy кгм |
а0 рад |
а1 рад/c |
0 рад |
0 рад/с |
ст рад |
Ку1(р) |
Ку2(р) |
Ку3(р) |
tпп с |
% |
Fi |
1 |
2500 |
5000 |
1 |
0.1 |
0.1 |
1.0 |
0.005 |
100 |
К01+К11р |
|
1 |
30 |
F0 |
2 |
1 |
25 |
1 |
0.1 |
0.1 |
1.2 |
0.005 |
К0+К1р |
100 |
|
0.5 |
40 |
F1 |
3 |
1200 |
4000 |
0.5 |
0.2 |
0.2 |
1.2 |
0.004 |
K0 |
100 |
K011 |
0.5 |
45 |
F2 |
4 |
5 |
40 |
0.5 |
0.2 |
0.2 |
1.4 |
0.004 |
10 |
K01+K11p |
|
1 |
30 |
F0 |
5 |
4000 |
2000 |
1 |
0.2 |
0.3 |
1.4 |
0.006 |
100 |
K01 |
K011+ K111p |
2 |
35 |
F1 |
6 |
10 |
25 |
1 |
0.2 |
0.4 |
2.0 |
0.005 |
K0+ 0,1p |
100 |
K011 |
1 |
40 |
F2 |
7 |
6000 |
3000 |
2 |
0.3 |
0.3 |
1.0 |
0.006 |
100 |
K01+K21p |
0,1 |
2 |
45 |
F0 |
8 |
2 |
50 |
1 |
0.4 |
0.4 |
2.0 |
0.004 |
1+K1p |
100 |
K011+ 0,1 p |
1 |
30 |
F1 |
9 |
3000 |
4000 |
0.2 |
0.2 |
0.2 |
0.5 |
0.005 |
K0+K1p |
1000 |
|
3 |
40 |
F2 |
10 |
4 |
20 |
2 |
1 |
1 |
1 |
0.005 |
K0+ 0,2p |
100 |
K111p |
1 |
35 |
F0 |
11 |
2000 |
3000 |
1 |
0.05 |
0.2 |
0.5 |
0.005 |
10 |
100 |
K011+K111p |
1 |
45 |
F1 |
12 |
6 |
15 |
2 |
1 |
0.5 |
3 |
0.005 |
K0 |
1000 |
K011 |
2 |
30 |
F2 |
13 |
1000 |
2000 |
1 |
0.5 |
0.2 |
2 |
0.005 |
100 |
100 |
K011+K111p |
1 |
35 |
F0 |
14 |
25 |
25 |
1 |
1 |
0.2 |
1 |
0.005 |
1000 |
K01+K11p |
|
1 |
40 |
F1 |
15 |
2500 |
100 |
2 |
1 |
0.1 |
0.5 |
0.006 |
K0+2p |
100 |
K011 |
0.5 |
45 |
F2 |
16 |
40 |
10 |
1 |
0.5 |
0.4 |
2 |
0.005 |
K0 |
10 |
K011 |
0.4 |
35 |
F0 |
17 |
2000 |
100 |
1 |
1 |
0.5 |
1 |
0.005 |
1 |
K01 |
K011+ 0,4p |
1 |
45 |
F1 |
18 |
50 |
1 |
1 |
1 |
0.2 |
2 |
0.005 |
100 |
100 |
K011+K111p |
0.5 |
30 |
F2 |
19 |
1000 |
3000 |
0.6 |
0.3 |
0.2 |
0.5 |
0.004 |
K0 |
1 |
K011 |
0.5 |
35 |
F0 |
20 |
10 |
1 |
1 |
1 |
1 |
5 |
0.005 |
K0+K1p |
10000 |
|
1 |
40 |
F1 |
21 |
200 |
300 |
1 |
0.5 |
0.5 |
2 |
0.005 |
K0+10p |
10 |
K011 |
0.5 |
30 |
F2 |
22 |
30 |
30 |
2 |
1 |
0.3 |
1 |
0.005 |
10 |
K01+K11p |
|
0.2 |
35 |
F0 |
23 |
40 |
200 |
1 |
2 |
0.5 |
0.5 |
0.006 |
10 |
10 |
K011+K111p |
1.5 |
45 |
F1 |
24 |
4000 |
200 |
0.5 |
1 |
0.2 |
0.5 |
0.005 |
10 |
K01 |
K011 |
1 |
40 |
F2 |