Основные определения

Триггер (триггерная система) — класс электронных устройств, обладающих способностью длительно находиться в одном из двух устойчивых состояний и чередовать их под воздействием внешних сигналов. Каждое состояние триггера легко распознаётся по значению выходного напряжения. По характеру действия триггеры относятся к импульсным устройствам — их активные элементы (транзисторы, лампы) работают в ключевом режиме, а смена состояний длится очень короткое время.

Отличительной особенностью триггера как функционального устройства является свойство запоминания двоичной информации. Под памятью триггера подразумевают способность оставаться в одном из двух состояний и после прекращения действия переключающего сигнала. Приняв одно из состояний за «1», а другое за «0», можно считать, что триггер хранит (помнит) один разряд числа, записанного в двоичном коде.

RS-триггер, или SR-триггер — триггер, который сохраняет своё предыдущее состояние при нулевых входах и меняет своё выходное состояние при подаче на один из его входов единицы.

Конечный автомат — абстрактный автомат без выходного потока, число возможных состояний которого конечно. Результат работы автомата определяется по его конечному состоянию.

Абстрактный автомат (в теории алгоритмов) — математическая абстракция, модель дискретного устройства, имеющего один вход, один выход и в каждый момент времени находящегося в одном состоянии из множества возможных. На вход этому устройству поступают символы одного алфавита, на выходе оно выдаёт символы (в общем случае) другого алфавита.

Рабочая зона промышленного робота - это пространство, в котором может находиться рабочий орган при его функционировании. Рабочая зона может иметь объем от 0,01 (при особо точных операциях) и свыше 10 (для передвижных роботов).

Линейная и вращательная скорость исполнительного механизма у большинства IIP составляет 0,5-1 м/с.

Введение

Современное промышленное производство является сложным комплексным процессом, который требует быстрого и многомерного контроля всех параметров. Такой контроль был бы невозможен без применения современной электронной техники и автоматики вследствие того, что существуют многочисленные физические явления недоступные для простого визуального контроля.

В настоящее время промышленная автоматика развивается значительными темпами, что связано с постоянно повышающимся уровнем сложности и качества технологических процессов. Электронные промышленные устройства являются сложными системами, в состав которых входят энергетические преобразователи, элементы электропривода, микропроцессорные узлы обработки информации и связи с внешними управляющими объектами, а также датчики различного назначения, устройства согласования с объектом управления.

Очевидно, что задача разработки промышленного автомата включает в себя комплекс проблем, которые сами по себе представляют отдельную область современной электроники. Важно обеспечить высокую надежность и защиту от сбоев, поскольку существуют технологические процессы, нарушение которых может привести к катастрофическим последствиям опасным для жизни людей и окружающей среды. Поэтому процесс создания таких устройств требует от разработчика обширных знаний в области электроники и в области технологических процессов, для управления которыми создается промышленный автомат.

В данной работе рассмотрим управление манипулятором для реализации режима работы технологического объекта. Заданы конкретные параметры и габариты всех составляющих. Такими параметрами как электронные компоненты мы не берем в рассмотрение, а рассматриваем только основы управления и задания механической части, но в реальной задаче это необходимо. Также делаем упрощение, и принимаем движение манипулятора от одной точки позиционирования до другой равномерным без ускорения от начала движения до конца, но в реальной же системе в силу инерции движение будет с положительным ускорением при старте, и с отрицательным при приближении манипулятора к другому конвейеру.