- •Содержание
- •Основные определения
- •Введение
- •Кинематическая схема промышленного робота
- •Матрица Денавита-Хартенберга
- •Определение размеров манипулятора
- •Рабочая зона
- •Координаты точек позиционирования
- •Перемещения манипулятора по точкам позиционирования
- •Временная диаграмма
- •Временная диаграмма для условия при отсутствии детали в точке
- •Временная диаграмма для условия при отсутствии детали в точке
- •Алгоритм движения конвейеров
- •Исполняемый алгоритм
- •Описание конечного автомата
- •Описание абстрактного автомата
- •Кодирование входных и выходных символов состояний
- •Краткая сднф
- •Обобщенная функциональная схема структурного автомата
- •Заключение
Заключение
Таким образом, в ходе данного курсового проекта были получены навыки и опыт в следующих областях:
Для предложенного варианта компоновки и режима работы участка производства была синтезирована система управления на основе конечного автомата.
Была построена обобщённая функциональная схема автомата, составлена временная диаграмма работы и разработан оптимальный по быстродействию алгоритм функционирования системы.
Также была разработана кинематическая схема промышленного робота для реализации режима работы технологического объекта. На основе преобразований Денавита-Хартенберга определена рабочая зона и построна траектория движения схвата.
Список литературы.
Артоболевский И. И. / Теория машин и механизмов./ М. Наука 1988.
Бобриков С.А. / МОТС конспект лекций для студентов специальности 7.091401 / ОНПУ 2001
Малышенко А.М. / МОТС / ТПУ 2004
Локтева С.Е. /Станки с программным управлением и промышленные роботы/ "Машиностроение", 1986 - 320 с
В. И. Васильев. / Электронные промышленные устройства: Учеб. Для вузов / М. 1988
К. Г. Самофалов /Прикладная теория цифровых автоматов / К.: Высш. шк. 1987