- •Введение.
- •Рекомендуемая основная литература
- •Рекомендуемая дополнительная литература
- •Цель и задачи курса.
- •Краткая историческая справка
- •Основные разделы курса тмм
- •Связь курса тмм с общеобразовательными, общеинженерными и специальными дисциплинами.
- •Основные этапы процесса проектирования.
- •Понятие о инженерном проектировании.
- •Методы проектирования.
- •Машины и их классификация.
- •Понятие о машинном агрегате.
- •Механизм и его элементы.
- •Классификация механизмов.
- •Список дополнительной литературы к Лекции 1.
- •Классификация кинематических пар.
- •Классификация кинематических пар по числу связей и по подвижности.
- •Модели машин.
- •Виды моделей.
- •Структура механизмов.
- •Понятие о структурном синтезе и анализе.
- •Основные понятия структурного синтеза и анализа.
- •Основные структурные формулы.
- •Пример структурного анализа механизма.
- •Функциональная схема на уровне типовых механизмов.
- •Структурная классификация механизмов по Ассуру л.В.
- •Геометрические и кинематические характеристики механизма
- •Функции положения в механизмах
- •Методы геометро-кинематического исследования механизмов
- •Связь кинематических и передаточных функций
- •1. Метод проекций векторного контура. (Рычажные механизмы).
- •1. 1. Задача о положениях звеньев механизма
- •1. 2. Задача о первых кинематических передаточных функциях механизма
- •1. 3. Задача о вторых передаточных функциях механизма.
- •Метод центроид (Зубчатые передачи).
- •4. Метод преобразования координат (Манипуляторы)
- •4. 1. Формирование матрицы перехода для плоских механизмов.
- •5. Экспериментальный метод кинематического исследования.
- •Динамика машин и механизмов.
- •Прямая и обратная задачи динамики машин.
- •Механическая работа, энергия и мощность.
- •Преобразование энергии в механизмах.
- •Аксиома освобождения от связей.
- •Классификация сил, действующих в механизмах.
- •Силы в кинематических парах плоских механизмов (без учета трения).
- •Силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический силовой расчет типовых механизмов.
- •Кинетостатический расчет четырехшарнирного механизма (метод проекций или аналитический).
- •2. Уравновешивание горизонтальной составляющей главного вектора сил инерции.
- •2.2. Моментная неуравновешенность.
- •3. Уравновешивание роторов при проектировании.
- •1. Статическое уравновешивание при проектировании.
- •2. Вращательная кп
- •3. Высшая кп.
- •1. Теория механизмов и машин. Под ред. К.В.Фролова. М.: Высшая школа, 1987.
- •2. Кривошипно-ползунный механизм.
- •1. Проектирование по коэффициенту неравномерности средней скорости .
- •2. Проектирование по двум положениям выходного звена .
- •3. Проектирование кривошипно-ползунного механизма по средней скорости ползуна .
- •Проектирование кулисного механизма по углу давления .
- •Проектирование шестизвенного кулисного механизма .
- •Цилиндрическая эвольвентная зубчатая передача.
- •Коэффициент формы зуба
- •Коэффициент удельного давления
- •Коэффициент удельного скольжения.
- •Оптимальный геометрический синтез зубчатой передачи.
- •Программное обеспечение сапр зубчатых передач.
- •Косозубые цилиндрические эвольвентные передачи и особенности их расчета.
- •Коэффициент осевого перекрытия.
- •Виды червячных передач и червяков ( по гост 18498-73 ).
- •Расчет геометрии зацепления.
- •Геометрические показатели качества зацепления.
- •Преимущества и недостатки червячных зубчатых передач
- •Теорема Камуса.
- •Преимущества и недостатки циклоидального зацепления
- •Типовые планетарные механизмы
- •Аналитическое исследование кинематики рядного механизма
- •Графическое исследование кинематики рядного механизма
- •Движение механизма относительно стойки
- •Движение механизма относительно водила
- •1. Двухрядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •Аналитическое определение передаточного отношения.
- •Графическое определение передаточного отношения.
- •2. Однорядный механизм с одним внутренним и одним внешним зацеплением.
- •3. Двухрядный механизм с двумя внешними зацеплениями.
- •4. Двухрядный механизм с двумя внутренними зацеплениями.
- •Кинематическое исследование пространственных планетарных механизмов методом планов угловых скоростей.
- •2. Определение основных размеров кулачкового механизма.
- •Промышленные роботы и манипуляторы.
- •Назначение и область применения.
- •Классификация промышленных роботов.
- •Принципиальное устройство промышленного робота.
- •Основные понятия и определения. Структура манипуляторов. Геометро-кинематические характеристики.
- •Задачи механики манипуляторов.
- •Кинематический анализ механизма манипулятора.
- •Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора.
- •Расчет быстродействия промышленного робота.
- •Циклограммы командоаппарата и промышленного робота.
- •Уравновешивание манипуляторов.
- •Точность манипуляторов пр.
- •Литература
- •Задачи динамики механизмов с учетом податливости звеньев.
- •Виды механических колебаний.
- •Динамическая модель системы с упругими связями.
- •Двухмассовая модель привода с упругими связями.
- •Определение закона движения динамической модели.
- •Упругие вынужденные колебания в системе.
- •Определение собственных частот колебаний системы.
- •Определение форм колебаний.
- •Пример для системы без упругих связей.
- •Моделирование динамических процессов в приводе с упругими связями.
Машины и их классификация.
Машина - техническое устройство, выполняющее преобразование энергии, материалов и информации с целью облегчения физического и умственного труда человека, повышения его качества и производительности.
Существуют следующие виды машин:
1. Энергетические машины - преобразующие энергию одного вида в энергию другого вида. Эти машины бывают двух разновидностей:
Двигатели (рис.1.2), которые преобразуют любой вид энергии в механическую (например, электродвигатели преобразуют электрическую энергию, двигатели внутреннего сгорания преобразуют энергию расширения газов при сгорании в цилиндре).
|
|
Рис.1.2 |
|
Генераторы (рис.1.3), которые преобразуют механическую энергию в энергию другого вида (например, электрогенератор преобразует механическую энергию паровой или гидравлической турбины в электрическую).
|
|
Рис.1.3 |
|
2. Рабочие машины - машины использующие механическую энергию для совершения работы по перемещению и преобразованию материалов. Эти машины тоже имеют две разновидности:
Транспортные машины (рис.1.4), которые используют механическую энергию для изменения положения объекта (его координат).
|
|
Рис.1.4 |
|
Технологические машины (рис.1.5), использующие механическую энергию для преобразования формы, свойств, размеров и состояния объекта.
|
|
Рис.1.5 |
|
3. Информационные машины - машины, предназначенные для обработки и преобразования информации. Они подразделяются на:
Математические машины (рис.1.6), преобразующие входную информацию в математическую модель исследуемого объекта.
|
|
Рис.1.6 |
|
Контрольно-управляющие машины (рис.1.7), преобразующие входную информацию (программу) в сигналы управления рабочей или энергетической машиной.
|
|
Рис.1.7 |
|
4. Кибернетические машины (рис.1.8) - машины управляющие рабочими или энергетическими машинами, которые способны изменять программу своих действий в зависимости от состояния окружающей среды (т.е. машины обладающие элементами искусственного интеллекта).
|
|
Рис.1.8 |
|
Понятие о машинном агрегате.
Машинным агрегатом называется техническая система, состоящая из одной или нескольких соединенных последовательно или параллельно машин и предназначенная для выполнения каких-либо требуемых функций. Обычно в состав машинного агрегата входят : двигатель, передаточный механизм и рабочая или энергетическая машина. В настоящее время в состав машинного агрегата часто включается контрольно-управляющая или кибернетическая машина. Передаточный механизм в машинном агрегате необходим для согласования механических характеристик двигателя с механическими характеристиками рабочей или энергетической машины.
Схема машинного агрегата.
|
|
Рис.1.9 |
|
