4. Порядок виконання роботи

Параметри ланки для виконання роботи задаються викладачем. Після запуску Mathcad необхідно:

ввести вихідні дані ланки ;

задати інтервал зміни часу в межах 0 – 1 с., з кроком зміни 0.01,с.;

задати інтервал зміни частоти в межах 0 – 1000 1/с та кроком 2,1/с.

Виконати розрахунок наступних параметрів:

J – полярного моменту інерції; постійних часу коефіцієнта передачі k, постійної часу двигуна Т, коефіцієнта згасання 𝜉, коренів характеристичного рівняння р_1,2 , кутової частоти власних коливань 𝜔_о , декременту затухання а , резонансної частоти , початкової фази коливань φ та коефіцієнта А.

Виконати розрахунок наступних характеристик:

–дійсної частотної характеристики; –уявної частотної характеристики;

− модуля ланки (АЧХ);

− аргумента ланки (ФЧХ);

логарифмічної амплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ);

− перехідної функції ланки.

Побудувати годограф АФХ та графіки розрахованих функцій.

5. Зміст звіту

5. 1. Схема і математична модель ланки.

5. 2. Таблиці результатів розрахунку функцій ланки.

5. 3. Годограф АФХ та графіки розрахованих функцій.

6. Питання для контролю

6. 1. Що таке КПФ ланки ?

6. 2. Як визначити корені характеристичного рівняння?

6. 3. На годографі АФХ показати значення аргумента і модуля для заданого значення частоти.

6. 4. Як визначити модуль ланки?

Лабораторна робота № 4.Дослідження слідкуючої системи

Мета роботи : Дослідження динамічних характеристик слідкуючої системи. Визначення стійкості САР з використанням критерію стійкості Михайлова.

1. Короткий опис.

Електрична схема двохфазного асинхронного двигуна приведена на рис .1. Схема включає обмотку управління та ротор двигуна, з’єднаний з робочим валом (РВ) через редуктор Р. В схемі L- індуктивність обмотки управління;

R – приведений активний опір обмотки управління; С – ємність конденсатора, включеного в коло управління.

Передавальна функція контурів LCR обмотки управління

,

Рис.1 Електрична схема двохфазного асинхронного двигуна.

де - напруга на обмотці статора;

- напруга управління.

Передавальна функція асинхронного двигуна по кутовій швидкості 𝜔

.

Передавальна функція редуктора по куту повороту α робочого вала

.

У приведених виразах передавальних функцій , - постійні часу відповідних ланок, с.Структурна схема слідкуючої системи приведена на рис.2. Послідовно в коло системи включено підсилювач з коефіцієнтом підсилення . Загальний коефіцієнт підсилення розімкнутої системи

,

Рис.2. Структурна схема слідкуючої системи

де - коефіцієнти підсилення окремих ланок .

Передавальна функція розімкнутої системи має астатизм першого порядку

_,

Передавальна функція замкнутої САР

д - характеристичний поліном замкнутої системи

_.

Годограф Михайлова

_.

Виділимо дійсну частину та уявну частини годографа Михайлова

_;

2. Параметри варіантів ланки для виконання лабораторної роботи приведені в таблиці 1.

Таблиця 1.1. Параметри ланки

Параметри ланок	Робочі місця
	1	2	3	4	5	6	7	8
K1	2	1,8	1,9	2,1	2,2	2,3	2,4	2,5
K2	1,5	1,3	1,4	1,2	1,6	1,7	1,8	1,9
K3	2	3	2,9	2,8	2,7	2,6	2,5	2,4
KP	1,6	1,1	1,2	1,3	1,4	1,5	1,2	1,4
T1 ,c	0,2	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9
T2, c	0,8	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9