8. Ориентирующие, транспортирующие, координатные движения пр. Системы координатных перемещений пр.

Основные движения звеньев механической системы ПР:

Ориентирующее (локальное) движение ПР – перемещение захватного устройства, или рабочего органа, соизмеримые с его размерами.

Транспортирующие (региональное) – захват и перемещение рабочего органа в различные зоны пространства, определяемые размерами звеньев руки и соизмеримых с размерами рабочего места или с зоной рабочего оборудования.

Координатные движения (глобальное) – перемещения на расстояния, превышающие размеры самого ПР и рабочего места, или обслуживающего оборудования.

Системы координатных перемещений промышленных роботов.

9. Кинематические схемы манипуляторов. Подвижность, маневренность, угол сервиса, коэффициент сервиса манипулятора.

Манипулятор

1. п лечо

2. Предплечье

3. Кисть

Подвижность манипулятора – W – число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве;

Кинемат. цепи замкнут. – все звенья образуют и входят в кинематическую цепь

Кинемат. цепи незамкнут. – последнее звено которое не \ не образует кинематическую цепь

Формула малышева: для замкнутой кинематической цепи:

n – количество звеньев кинематической цепи

i – число степеней подвижности кинематической пары

6 – количество степеней подвижности которое может быть обеспечено для рассматриваемого механизма

p_i – число пар, которое имеет число степеней подвижности i

Для нарисованной схемы:

W=6*3 - 3*2 – 5*1 = 7

Для незамкнутой кинематической цепи:

Маневренность манипулятора M – подвижность манипулятора при зафиксированном схвате

M=W-6

Угол сервиса – телесный угол ψ, который может описать последнее звено манипулятора при фиксации центра схвата в заданной точке зоны обслуживания

f_c – площадь сферич. поверхности

l_см – длина звена

[ψ]=1м

Коэффициент сервиса -

# формула строения манипулятора

W = [θ₁₀+φ₁₀+ψ₁₀] + ψ₂₁+ [θ₃₂+φ₃₂+ψ₃₂]

10. Классификация промышленных роботов. Номенклатура основных показателей пр.

[+ классификация из вопроса №7 ]

Номенклатура основных показателей ПР:

1) номинальная грузоподъемность:

Грузоподъемность – суммарная грузоподъемность рук ПР

Грузоподъемность руки – наибольшая масса объекта манипулирования включая массу захватного устройства, которая может перемещаться рукой с сохранением всех заявленных характеристик.

Грузоподъемность определяется следующим рядом: (1,0; 1,6; 2,5; 4,0; 6,3)* 10⁰_, 10¹; 10²; 10³; 10⁴; 10⁵

2) число степеней подвижности:

Число возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорных систем координат ПР без учета движения зажима захватного устройства.

Наиболее распространены роботы с 4-мя и 5-ю степенями подвижности.

3) время и максимальная или средняя скорость/ускорение по степени подвижности

4) погрешность позиционирования - отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при многократном позиционировании

Суммарная погрешность – приведенная погрешность к фактическому положению объекта манипулирования

5) погрешность отработки траектории – отклонение траектории рабочего органа от заданной

6) рабочее пространство/ рабочая зона/ зона обслуживания ПР

Рабочее пространство манипулятор – часть пространства, ограниченная поверхностями огибающими к множеству возможных положений его звеньев

Рабочая зона – пространство, в котором может находится рабочий орган при его функционировании.

Зона обслуживания манипулятора – часть пространства, соответствующая множеству возможный положений центра схвата манипулятора при его функционировании.

7) энергопитание и электропотребление

8) массогабаритные характеристики