2.1. Уравнения динамических характеристик объекта регулирования и автоматического регулятора в общем виде и с заданными коэффициентами (Тоб, Коб, Кр, Ти)

Объект регулирования

Т_об=10.6 К_об=2.6

Автоматический регулятор(ПИ-регулятор)

1. К_р=1.6 Т_и=3.1

2. К_р=1.6 Т_и=0.85

1. 

3. 

1. Кривые разгона объекта регулирования и автоматического регулятора по заданным коэффициентам их характеристик

Кривая разгона – характеристика элемента АСР при еденичном скачкообразном изменении входного сигнала.

Т_об=10.6 К_об=2.6

При Z(t)=1(t)

t	0	10	20	30	40	50	60	70
y	0	1.580	2.210	2.440	2.550	2.580	2.590	2.596

Кривая разгона автоматического регулятора (ПИ-регулятора)

1. К_р=1.6 Т_и=3.1

2. К_р=1.6 Т_и=0.85

При у(t)=1(t)

1. t=0 X(t)=K_р=1.6

t=3.1

2. t=0 X(t)=K_р=1.6

t=0.85

2.3. Передаточные функции всех элементов, входящих в аср

Общее выражение передаточной функции объекта регулирования.

Передаточной функцией называется отношение изображения выходного сигнала к изображению вхродного сигнала.

Передаточная функция регулятора

1.

2.

Передаточные функции измерительного датчика и исполнительного устройства

2.4.Структурная схема замкнутой аср

z(t) – возмущающее воздействие ;

у (t) – текущее значение регулируемого параметра;

у(t) - относительное отклонение регулируемого параметра;

x(t) - относительное изменение регулирующего воздействия;

u(t) - заданное значение параметра;

Wоб(р) -передаточная функция объекта регулирования;

Wоб(р) -передаточная функция датчика (измерительного преобразователя);

Wоб(р) -передаточная функция автоматического регулятора;

Wоб(р) -передаточная функция исполнительного устройства.

Рис1. Структурная схема автоматической системы регулирования

2.5. Выражение эквивалентной передаточной функции аср Wэкв(р)

W_иу(р)=К_иу

Т_д=Т_ип=2.5

Т₂=Т_об=10.6

Т₁=0

К=1

S_o=1/Т_и

где:

в_о=К_обхТ_д=2.6х2.5=6.5

в₁=К_об=2.6

а_о=Т₂хТ_д=10.6х2.5=26.5

а₁= Т₂+Т_д=10.6+2.5=13.1

а₂=К+К_обхК_дхК_рхК_иу=1+2.6х2.5х1.6х0.3=4.12

а₃=(К_обхК_дхК_иу)хS_o

К_общ=К_обхК_дхК_иу=2.6х2.5х0.3=1.95

а

1. а

2. а