67. Структурное соединение звеньев.

Последовательное соединение звеньев

Параллельное соединение звеньев

Соединения со звеньями в цепи обратной связи

(+) – положительная обратная связь,

(-) – отрицательная обратная связь.

68. Промышленные сети.

Промышленной сетью называют комплекс оборудования и программного обеспечения, которые обеспечивают обмен информацией (коммуникацию) между несколькими устройствами, входящими в состав автоматизированной системы (компьютерами, контроллерами, датчиками, исполнительными устройствами). Промышленная сеть является основой для построения распределенных систем сбора данных и управления. Промышленные сети отличаются от офисных следующими свойствами: -специальным конструктивным исполнением, обеспечивающим защиту от пыли, влаги, вибрации, ударов; -широким температурным диапазоном (обычно от -40 до +70 град); -повышенной прочностью кабеля, изоляции, разъемов, элементов крепления; -повышенной устойчивостью к воздействию электромагнитных помех; -возможностью резервирования для повышения надежности; -повышенной надежностью передачи данных; -возможностью самовосстановления после сбоя; -детерминированностью (определенностью) времени доставки сообщений; -возможностью работы в реальном времени (с малой, постоянной и известной величиной задержки); -работой с длинными линиями связи (от сотен метров до нескольких километров).

Классификация промышленных сетей: -LAN (Local Area Network) - сети, расположенные на ограниченной территории (в цехе, офисе, в пределах завода); -MAN (Metropolitan Area Networks) - сети городов; -WAN (Wide Area Network) - глобальная сеть, охватывающая несколько городов или континентов. Обычно для этого используют Internet-технологию.

Modbus — открытый коммуникационный протокол, основанный на архитектуре «клиент-сервер». Широко применяется в промышленности для организации связи между электронными устройствами. Может использоваться для передачи данных через последовательные линии связи RS-485, RS-422, RS-232, а также сети TCP/IP (Modbus TCP). Основные достоинства стандарта - открытость и массовость. Огромное количество датчиков и исполнительных устройств выпущено промышленностью. Практически все промышленные системы контроля и управления имеют программные драйвера для работы с MODBUS сетями.

Profibus (Process Field Bus)— открытая промышленная сеть, прототип которой был разработан компанией Siemens.Очень широко распространена в машиностроении и управлении промышленным оборудованием. Profibus объединяет технологические и функциональные особенности последовательной связи полевого уровня. Она позволяет объединять разрозненные устройства автоматизации в единую систему на уровне датчиков и приводов.

69. Типовые законы регулирования

Р егуляторы – устройства к-ые включаются в цепь управления. Реализуют алгоритм управления. Типовые регуляторы – линейные. (линейные – т.е. на основе какого закона реализуются)

П-пропорциональный, И-интегральный, ПИ-пропорц.-интегральный, ПД-пропорц.-дифференциальный, ПИД-пропорц-но интегро дифференциальный.Регулятор сравнивает данную величину с заданной и регулирует по необходимому закону.

1) П рег-р. Передат. Ф-ия: Wp(P)=Kп – коэф.-нт передачи x=Δy

2 ) И регулятор. Wp(P)=Kи/p=1/TиP. Ки=1/Ти. Ти – время изодрома(время разгона Ирег-ра). Ирег-р не имеет статической ошибки.

3) ПИ регулятор. Wp(P)=Кп+(Ки/р)

4) ПД регулятор Wp(P)=Кп+КдР

5) ПИД рег-р Wp(P)=Кп+КдР+(Ки/Р)=(КдР­­­­­­­­²+КпР+Ки)/Р