Компоненты системы управления стендом «Робот – художник».
Обзор привода движения системы.
В компоненты системы работы стенда , входят следующие компоненты. Она построена на базе шаговых преобразователей движения, вращательного в поступательное. В нее входят:
2 контроллера для шаговых двигателей CMMS – ST;
2 шаговых двигателя EMMS – ST – 42 – S – S;
2 линейных преобразователя движения EGSK-33-300-6P;
4 датчика крайних положений
Блок питания 24 В постоянного тока для контроллера
Блок питания 48 В постоянного тока для шаговых двигателей
6.1.2. Шаговый двигатель и преобразователь движения
Внешний вид шагового двигателя, используемого в системе, представлен на ( рис.4.6).
Рис. 4.6 Внешний вид шагового двигателя EMMS – ST – 57 – S – SE
Преобразователь движения применяется для преобразования вращательного движения ротора двигателя в поступательное движение каретки привода. Данное преобразование осуществляется с помощью шарико –винтовой передачи (рис.4.7).
Рис.4.7 Преобразователь движения с шарико-винтовой передачей.
1 – крепежные резьбовые отверстия для установки корпуса муфты; 2 – Приводной вал;
3 – Шарико-винтовая передача; 4-Крепежное отверстие для прямого монтажа; 5 – крепежные отверстия и центрирующие элементы для монтажа нагрузки; 6 – каретка; 7 – базовый профиль со встроенной направляющей качения; 8 – крепежные резьбовые отверстия для крышки; 9 – крепежные резьбовые отверстия для рейки для датчиков; 10 – крепежная резьба для установки флага датчиков; 11 – место смазки шарико – винтовой передачи
Шарико –винтовая передача преобразует вращательное движение двигателя в линейное движение. Таким образом каретка перемещается вперед и назад. Каретка перемещается на подшипниках качения. Точка начала отсчета определяется с помощью индуктивных датчиков.
Привод шарико –винтовой передачи данной маркировки предназначен для точного позиционирования полезной нагрузки
6.1.2.1. Технические данные.
Рис. 4.9 технические данные линейного привода
6.1.2.2. Допустимые усилия и моменты(стандартная каретка).
Рис.5 –допустимые моменты и усилия линейного привода.
6.1.3. Контроллер двигателя cmms-st.
В данной работе используются два контроллера двигателя разных маркировок, для более точного позиционирования каждого из двигателей.
Рис 4.8 Внешний вид контроллера CMMS – ST
Для работы контроллера необходимы два блока питания, один из которых питает силовой каскад контроллера, а другой - его управляющие контуры.
Настройка параметров контроллера ( коэффиценты регуляторов момента и скорости, выбор режимов позиционирования) и снятие характеристик шагового электропривода осуществляется с использованием программы FCT, поставляемой вместе с контроллером.