6.1.4. Конфигурация контроллера двигателя.

6.1.4.1. Общие сведения.

Контроллер шагового двигателя CMMS – ST представляет собой полностью цифровой регулятор позиционирования для управления двухфазными гибридными шаговыми двигателями.

Устройство CMMS-ST предназначено для управления гибридными шаговыми двигателями с максимальным током до 8А.

Устройство может работать с цифровыми и аналоговыми управляющими сигналами, а также может подключаться к сети с помощью интегрированной шины CAN. Кроме того, существует возможность развертывать другие системы магистральных шин с помощью разъема для модульного технологического расширения.

Интерфейс настройки параметров FCT (Festo Configuration Tool) обеспечивает простое обслуживание и ввод в эксплуатацию контроллера шагового двигателя. Графическое представление и использование пиктограмм обеспечивают интуитивно понятную настройку параметров.

6.1.4.2. Характеристики.

Компактность

• Минимальные размеры

• Полная интеграция всех компонентов контроллера с силового блока

• RS232/485 и интерфейса CANopen

• Интегрированный тормозной прерыватель

• Интегрированный фильтр ЭМС

• Автоматическая активация интегрированного в двигатель стопорного тормоза

• Соблюдение действующих стандартов CE и EN без необходимости в дополнительных внешних мерах (длина кабеля двигателя до 25 метров)

Ввод – вывод

• Свободно программируемые сигналы ввода-вывода

• 12 – битный аналоговый сигнал ввода с высокой разрешающей способностью

• Режим шаговой работы /обучения

• Простое подключение к вышестоящей системе управления вводы-выводы

• Режим синхронной работы

• Рабочий режим «главный модуль/исполнительное устройство»

Интегрированный интерфейс CANopen

• Открытый интерфейс по стандарту CANopen

• Профиль Festo для манипулирования и позиционирования

• Протокол по стандарту CANopen CIA DS 301 и CIA DSP 402

• Содержит режим интерполяционного позиционирования для многоосевого применения

Функция «Motion Control» (Управление перемещениями)

• Рабочие режимы: регулятор крутящего момента, частоты вращения или положения.

• Интегрированное управление позиционированием

• Оптимизированное по времени ( трапециевидное) или плавное ( S – образное) позиционирование

• Абсолютные и относительные перемещения

• Позиционирование между точками

• Синхронизация положений

• Электронный редуктор

• 64 набора данных положения

• 8 траекторий движения

• разнообразные методы перемещения в исходное положение

Интегрированное цикловое программное управление

• Автоматическая отработка набора данных положения без участия вышестоящей системы управления

• Линейные и цикличные последовательности позиционирования

• Настраиваемое время задержки

• Позиция покоя и обусловленные места перехода

• Определяемые положения останова для некритических точек останова

Многоосевые перемещения с возможностью интерполяции

С помощью подходящей системы управления и протокола CANopen контроллер CCMS – ST может выполнять перемещения с интерполяцией.

Для этого система управления задает необходимые значения положений фиксированной тактовой сетке. Регулятор положения самостоятельно определяет значения данных между двумя опорными точками по методу интерполяции.

Программа настройки конфигурации Festo Configuration Tool (FCT)

• Максимальное упрощение ввода в эксплуатацию и диагностики

• Конфигурирование контроллера двигателя, двигателя и оси

• Автоматическая настройка всех параметров регулирования при использовании механических компонентов Festo