9. Основные механизмы машин полуавтоматического действия

10.1. Механизмы зигзага полуавтоматов

Конструкции механизмов зигзага полуавтоматов можно подразделить на три типа:

- кулачково-рычажные (полуавтоматы классов 25-А ПМЗ (Россия), 525 класса ОАО “Орша” (Беларусь), авторское свидетельство N616351 (Россия));

- эксцентриковые (полуавтоматы классов 556 “Дюркопп”(ФРГ), 3114 “Пфафф” (ФРГ), LBM-761 ”Джуки” (Япония), 1611 “Некки” (Италия), 811 “Минерва” (Чехия));

- с приводом от шагового электродвигателя [ ].

Недостатком механизмов зигзага первого типа является сложность конструкции из-за использования в них кулачков, что создает неудобства в эксплуатации полуавтоматов, а именно, усложняет и удлиняет процесс их регулировки и наладки при переходе к новому рисунку строчки. Кроме того, кулачковые механизмы быстро изнашиваются, что неблагоприятно сказывается на долговечности и надежности полуавтоматов.

Механизмы зигзага второго типа имеют ряд преимуществ над механизмами зигзага первого типа. Это, во-первых, возможность использования повышенных скоростей вращения главного вала, что существенно влияет на повышение производительности труда. Во-вторых, повышается надежность работы полуавтомата, так как эксцентриковые механизмы подвергаются меньшему износу, чем кулачковые и исключается возможность их заклинивания.

Недостатком механизмов зигзага обоих типов является ограниченность технологических возможностей получения строчек, невозможность переналадки полуавтомата на изготовление строчки другого вида, раздельная и зависимая регулировка ширины зигзага, шага зигзага.

Наибольший интерес представляет механизм зигзага с шаговым приводом. Механизмы зигзага третьего типа обладают значительно большими технологическими возможностями. Микропроцессорное управление позволяет иметь набор программ для изготовления зигзага практически с любыми требуемыми размерами, что дает возможность быстро переходить на обработку строчек другого вида с другими параметрами при смене пошиваемых изделий.

По характеру перемещений рамки игловодителя механизмы зигзага полуавтоматов можно подразделить на два типа:

- с колебательным движением рамки игловодителя, изменяемым в период цикла по величине и зоне размаха (полуавтоматы классов 556 фирмы “Дюркопп”, 3114 фирмы “Пфафф”, LBH-761 фирмы “Джуки”, 1611 фирмы “Некки”, 25-А , ПМЗ, 525 “Орша”).

• с колебательным движением рамки игловодителя, неизменным в период цикла по величине и зоне размаха (полуавтомат класса 01179 фирмы “Минерва”).

В полуавтоматах с механизмами зигзага первого типа исключены поперечные колебания массивной платформы механизма подачи материала, что значительно увеличивает их производительность. Поэтому полуавтоматы с механизмами зигзага первого типа получили более широкое распространение. Однако, известные конструкции механизмов зигзага этих полуавтоматов имеют существенный недостаток: сложность наладки ввиду большого количества регулировок и их взаимозависимости [ ].

На рис. 10.1 изображен механизм иглы петельного полуавтомата 25-А класса ПМЗ.

Узел колебательных движений иглы работает следующим образом. От главного вала 1 с помощью двух цилиндрических косозубых шестерен 2 движение передается боковому валу, на котором закреплен цилиндрический кулачок 33. Передаточное отношение колес 2:1, поэтому за два прокола игла отклоняется один раз. В паз кулачка 33 входит ролик 32 углового рычага 3, закрепленного на оси 4. Второе плечо этого рычага также шарнирно соединено винтом 5 со звеном 6. Звено 6 соединено осью 7 с разъемной тягой 16 и звеном 10. Звено 10 шарниром 11 соединено со звеном 9, которое винтом 8 закреплено на рычаге 15 бокового смещения иглы. Передний конец звена 9 пружиной 18 прижимается к верхнему плечу рычага 23. Тяга 16 вторым концом шарнирно соединена винтом 21 с качающейся рамкой 22.

При вращении кулачка 33 его паз сообщает колебательные движения угловому рычагу 3, который с помощью звена 6 передает колебательные движения звену 10. Звено 10 при этом, поворачиваясь вокруг оси шарнира 11, перемещает тягу 16 вдоль рукава машины к работающему и от него. Тяга 16 передает колебательные движения рамке 22, чем и создается зигзаг при обметывании кромок. Рамка 22 колеблется относительно двух шарнирных винтов, установленных сверху и снизу головки машины.

Узел изготовления закрепок обеспечивает увеличение шага иглы при изготовлении закрепок. К основным деталям этого узла относятся двухплечий рычаг 23 и диск 29 с двумя кулачками 30. Диск 29 закреплен на распределительном валу 31. Рычаг 23 шарнирно винтом 24 прикреплен к рукаву машины. Нижнее плечо рычага имеет ролик 25, а верхнее упирается в звено 9 с шарниром 11.

Рычаг 23 фиксируется в определенном положении винтом 19, ввернутым в корпус рукава. В момент изготовления закрепки кулачки 30 подходят к ролику 25 и поворачивают рычаг 23 по часовой стрелке. При этом верхнее плечо рычага смещает шарнир 11 влево и увеличивает угол между звеном 10 и тягой 16, изменяя шаг иглы. Изготовление закрепки заканчивается тогда, когда кулачок 30 пройдет ролик 25. После этого шарнир 11 под действием пружины 18 отведет рычаг 23 в исходное положение и шаг иглы уменьшится.

Узел перехода иглы с одной кромки на другую поворачивает рамку 22 против часовой стрелки. Для этого на распределительном валу 31 закреплен двумя винтами диск с полудиском 28, к цилиндрической поверхности которого прижат ролик 26 рычага 15. Рычаг 15 шарнирно винтом 27 прикреплен снизу к корпусу рукава машины и под действием пружины 14 стремится повернуться против часовой стрелки. В результате этого ролик 26 плотно прижат к поверхности полудиска 28. Между отростком рычага 15 и кулачком 13 имеется зазор F, определяющий расстояние между кромками петли. Когда заканчивается обметывание левой кромки, цилиндрическая поверхность полудиска обрывается, рычаг 15 под действием пружины 14 поворачивается против часовой стрелки до упора в кулачок 13. Звенья 9 и 10 вместе с тягой 16 перемещаются от работающего. Звено 6 при этом повернется против часовой стрелки вокруг шарнира 5. Рамка 22 перейдет на обметывание второй кромки петли.

Для регулирования величины качания рамки 22 смещают с помощью винта 17, установленного в верхней части рычага 23, шарнир 11 звеньев 10 и 9 влево, увеличивая угол между разъемной тягой 16 и звеном 10. В результате этого тяга 16 получает большие перемещения вдоль рукава машины, и ширина обметывания кромки петли увеличивается.

Положение иглы относительно ножа и игольного отверстия регулируют изменением длины разъемной тяги 16 винтом 20.

Расстояние между кромками петли регулируется установкой кулачка 13 после ослабления винта 12. При уменьшении зазора F расстояние между кромками уменьшается.

Своевременность отклонения рамки достигается установкой кулачка 33 на боковом валу.

Своевременность выполнения закрепок регулируется установкой диска 29 на распределительном валу 31.

Длина стежков на закрепках изменяется ввертыванием или вывертыванием винта 19. При ввертывании винта 19 ролик 25 рычага 23 отходит от обода диска 29, и при подходе кулачка 30 к ролику рычаг 23 повернется на меньший угол. Шаг иглы уменьшится.

На рис. 10.2 изображен механизм зигзага полуавтомата класса 525 ОАО “Орша” (Беларусь).

Программоносителем на получение левой и правой кромок петли являются соответственно кулачки 10 и 11, которые через рычаги 12-14 воздействуют на храповик 15 и соединяют в момент изготовления закрепок блок шестерен 16 и кулачки 17.

Ширина обметывания кромки в данном механизме зависит от положения ползуна 1. При подъеме ползуна ширина обметки увеличивается. Положение ползуна можно изменять с помощью винта 2. Освободив винт 2, поворачивают эксцентричный палец 3, увеличивая или уменьшая угол качания вилки 4.

При переходе на обметывание второй кромки вилка 4 должна получить дополнительный поворот, чем больше ширина петли, тем больше должен быть угол поворота.

Величина ширины петли регулируется изменением расстояния между осями 5 и 6. Передвигая вверх державку 7 относительно направляющей 8, ослабив фиксирующий винт 9, получаем большую ширину петли, потому что вместе с державкой перемещается вилка 4.

На рис. 10.3 изображен механизм зигзага петельного полуавтомата, а. с. N616351 (Россия).

На машине установлен механизм поперечного отклонения иглы маятникового типа. Рамка 7 игловодителя 4 шарнирно установлена на эксцентриковом пальце. На нижней части рамки закреплен регулируемый по высоте кронштейн 8 с пальцем и шарнирно установленным на нем камнем 9, который охватывается качающейся рамкой 10.

Рамка 10 шарнирно помещена на эксцентричном пальце 11, закрепленном на качающемся валу 12 с помощью пазового соединения, позволяющего регулировать эксцентриситет пальца. На качающемся валу с помощью клеммового соединения закреплено коромысло 13 с шарнирно расположенным на нем роликом 14, контактирующим с кулачком 15, и роликом 16, контактирующим с контркулачком 17, причем кулачок 15 и контркулачок 17 установлены на программоносителе 18, шарнирно помещенном на валу 19.

В зависимости от положения программоносителя 18 палец 11 может занимать крайнее правое и крайнее левое положение или колебаться между этими двумя положениями.

На переднем конце вала 19 имеется кривошип 20, взаимодействующий через камень 21 с вилкой 22, выполненной совместно с рамкой 10.

На рис. 10.4 изображен механизм зигзага петельного полуавтомата класса 556 фирмы “Дюркопп”.

Механизм имеет следующую конструкцию. Движение с главного вала 1 через косозубые цилиндрические шестерни 21 и 22 передается на эксцентрик 23. Эксцентрик 23 охватывается вильчатым двухплечим рычагом 24, правое плечо которого шарнирно связано с рамкой игловодителя 20. Левое плечо вильчатого рычага 24 с помощью камня 25 и направляющих связано с валом закрепок 26. При обметывании левой кромки вильчатый рычаг 24 колеблется относительно оси камня 25, при этом рамка 20 совершает колебательное движение относительно оси 19, образуя зигзагообразую строчку при обметывании кромок петли. Ось 19 винтом крепится к рамке 18. Ось 19 выполнена эксцентрично, что позволяет регулировать положение кромок петли относительно ножа. Рамка 16 шарнирно связана с головкой полуавтомата и удерживается в крайнем правом положении пружиной 17.

Движение с главного вала 1 через червячную пару 2-3, зубчатые колеса 4, 5, б передается на кулачки 8 и 9 распределительного вала, которые управляют работой машины. При взаимодействии ролика рычага 10 относительно неподвижной оси происходит его поворот под влиянием кулачка 9. Камень 11, действуя на рычаг 12, поворачивает его по часовой стрелке. Рычаг 12, в свою очередь, действует упорами 13 и 15 на рычаг 14. Рычаг 14, поворачиваясь вокруг неподвижной оси, закрепленной в головке полуавтомата, толкает рамку 18 влево. При этом рамка игловодителя 20 смещается влево и начинает обметывать вторую кромку. При вращении кулачка 8, он своими выступами действует на ролики рычагов 28 и 29, которые, отклоняясь, поворачивают вал закрепок 26. Пружина 27 возвращает вал 26 в начальное положение и прижимает ролики рычагов 28 и 29 к кулачку 8. При повороте вала 26 его эксцентричная часть смещается, перемещая в сторону направляющие и камень 25. Тем самым меняет свое положение ось качания вильчатого рычага 24. Амплитуда колебаний увеличивается и машина выполняет закрепку.

Винтом 7 регулируется ширина зигзага и винтом 30- расстояние между кромками.

На рис. 10.5 изображен механизм зигзага петельного полуавтомата класса 3114 фирмы “Пфафф” (ФРГ).

Данный механизм имеет следующую структуру. Движение с главного вала 1 через косозубые цилиндрические шестерни 2 передается на эксцентрик 3. Эксцентрик 3 охватывается вильчатым рычагом 4, который шарнирно соединен со звеньями 5 и 6. Рычаг 5 качается на оси рычага 12 и через соединительное звено 22 связан с рычагом зигзага 14. Рычаг 12 выполнен эксцентрично. Заднее плечо рычага 12 связано пружиной с корпусом машины. Переднее плечо рычага 12 при давлении на него горизонтального плеча рычага 11 меняет положение оси качания звена 5 и тем самым переводит иглу на обметывание второй кромки. Поворот рычага 11 происходит при взаимодействии ролика 19 и кулачка 15. Звено 6 шарнирно связано с эксцентричным рычагом 23, центральная часть которого шарнирно связана с корпусом полуавтомата. Звено 23 также шарнирно связано с соединительным звеном 7, а оно, в свою очередь, с рычагом 8. Рычаг 8 в своей верхней части связан пружиной 9 с корпусом полуавтомата, что обеспечивает прижатие роликов 20 и 21 к кулачку 15. При взаимодействии ролика 20 и кулачка 15 происходит увеличение зигзага, машина выполняет закрепку.

Винтом 17 регулируется ширина закрепки, винтом 16- расстояние между кромками петли и винтом 18- ширина кромок.

На рис.10.6 изображен механизм зигзага пуговичного полуавтомата 1095 класса ПМЗ.

Механизм осуществляет отклонение иглы при пришивании одной и второй пары отверстий в пуговице.

Рамка 13 получает движение от кулачка, профиль 2 которого профрезерован в копирном диске 1. В паз кулачка вставлен ролик 3, установленный на шпильке 4, закрепленной в рычаге 6. Рычаг закрепляется на оси 5, закрепленной в корпусе, и имеет горизонтальное плечо с дугообразным пазом. В паз вставлена шпилька 7, зафиксированная шайбой и гайкой. На сферическую цапфу шпильки одета верхняя головка шатуна 8. Нижняя его головка одета на сферическую цапфу пальца 9, который вставлен в хомут 10.

Хомут 10 закреплен на оси 16 болтом. Ось располагается в корпусе рукава параллельно главному валу. На ее переднем конце штифтом закреплен рычаг 11, к которому винтом присоединен ползун 12. Последний вставлен в паз рамки 13, в которой располагается игловодитель 17 с иглой. Рамка шарнирно связана с осью 14. Снизу имеется паз, в который вставлен отросток направляющей планки 15, соединенный с корпусом винтами.

Последовательность отклонений иглы задается профилем 2 кулачка.

Величина отклонений иглы в зависимости от расстояния между отверстиями пуговицы регулируется ослаблением винта и перемещением шпильки 7 по пазу рычага 6. При перемещении шпильки ближе к оси 5, величина отклонений уменьшается.

Эта же регулировка выполняется при необходимости добиться симметричного расположения проколов относительно платформы. Дополнительно требуется ослабить винт крепления хомута 10 и повернуть хомут относительно оси 16.

На рис. 10.7 изображен механизм зигзага полуавтомата класса LBH-761 фирмы “Джуки”.

Движение с главного вала 1 через пару конических шестерен 2 и 3 передается на промежуточный вертикальный вал, откуда через конические шестерни 4 и 5 движение передается на челночный вал. С челночного вала с помощью косозубых цилиндрических шестерен 6 и 7 движение передается на эксцентрик 8. Эксцентрик 8 охватывается вильчатым рычагом 19, имеющим два плеча. Верхнее плечо связано шарнирно с рычагом зигзага 23. Нижнее плечо через соединительное звено 9 связано с осью 24 и шарнирно крепится к рамке 10. Рамка 10 удерживается в верхнем положении пружинами 11 и 12. Снизу рамка 10 крепится к оси 13, связанной с рычагом переключения обметки кромок петли и закрепок. В верхней части рамка 10 через звено 20 шарнирно крепится к рычагу регулирования величины зигзага 21. При вращении эксцентрика 8 вильчатый рычаг 19 передает рычагу 23 колебательное движение. Рычаг 23 связан с рамкой игловодителя 26, чем и обеспечивается зигзагообразная строчка.

В конце обметывания левой кромки выступ 25 кулачка 18 давит на ролик 17, который поднимает рычаг 13. При этом рамка 10 опускается, перемещая ось качания 24 рычага 19. При этом изменяется угол между звеном 9 и нижним плечом рычага 19. Рычаг 23 начинает колебаться с большей амплитудой. При срабатывании кулачка 18 и ролика 16 происходит перемещение игловодителя на другую кромку.

Величина зигзага регулируется перемещением рычага 21 при вращении винта 22.

Величина закрепок регулируется вращением винта 14, расположенного на рычаге 13.

Расстояние между кромками регулируется винтом 15, также находящемся на рычаге 13.

На рис. 10.8 изображен механизм зигзага полуавтомата класса 1611 фирмы "Некки".

Механизм имеет следующую конструкцию. С главного вала 1 через косозубые цилиндрические шестерни 2 вращательное движение передается на эксцентрик 3. Эксцентрик 3 охватывается вильчатым рычагом 4, который колеблется вокруг оси, проходящей в камне 6. При колебании вильчатого рычага 4 движение передается рычагу зигзага 5, который связан с рамкой игловодителя. Колебание рычага 5 преобразуется в зигзагообразную строчку. Камень 6 расположен в направляющих трехплечего рычага 8. Нижнее плечо рычага 8 связано пружиной 16 с корпусом машины. Верхнее плечо рычага 8 шарнирно связано со звеном 17, которое, в свою очередь, связано с рычагом закрепок 18. Центральная часть эвена 8 шарнирно связана с рычагом 9, способным качаться вокруг неподвижной оси. Нижняя часть рычага 9 связана пружиной 10 с корпусом машины, а верхнее плечо рычага 9 имеет выступ, который под действием пружины 12 упирается в правый край рычага 13. Рычаг 13 имеет ролик 15, взаимодействующий с кулачком переключения обметки кромок 14. Рычаг закрепок 18 имеет подвижный выступ 20, который под действием пружины 22 упирается в левую часть рычага 21. Рычаг 21 имеет ролик 23, взаимодействующий с кулачком закрепок 24. Кулачки 14 и 24 расположены на распределительном валу машины. При взаимодействии ролика 23 с кулачком 24 происходит поворот рычага 8 в направляющих рычага 9. При этом увеличивается угол качания рычага 5, машина начинает делать закрепку. При взаимодействии ролика 15 с кулачком 14 происходит поворот рычага 9 относительно неподвижной оси. При этом рамка игловодителя перемещается в сторону и происходит обметывание второй кромки.

На рис. 10.9 изображен механизм зигзага полуавтомата 01179-Р2 класса фирмы “Минерва”.

Узел возвратно-поступательных движений. На главном валу 1 установлена коническая шестерня 2, закрепленная на валу двумя винтами. Эта шестерня передает вращение зубчатой шестерне 3. За один оборот главного вала рамка 10 с игловодителем 11 совершает одно поперечное отклонение без останова. Зубчатая шестерня 3 составляет одно целое с эксцентриком 3а и установлена шарнирно на вертикальной шпильке, ввернутой в корпус. На торцевую часть этой шпильки навернут винт с левой резьбой, исключающий вертикальное перемещение зубчатой шестерни 3 на оси. На эксцентрик 3а надета головка шатуна 4. Конец этого шатуна шарнирно соединен с промежуточным рычагом 5, закрепленным шарнирно осью 7 на рукаве машины. В горизонтальном пазу промежуточного рычага 5 закреплена винтом 6 задняя головка соединительной тяги 8. Тяга 8 состоит из двух частей, соединенных между собой двумя винтами. Второй конец тяги шарнирно соединен с качающейся рамкой 10. При вращении главного вала через малую шестерню 2 движение передается зубчатой шестерне 3 с эксцентриком 3а. От эксцентрика шатун 4 получает сложное движение. Через промежуточный рычаг 5 и соединительную тягу 8 рамке 10 сообщается отклонение. Вместе с рамкой, колеблющейся в центровых винтах 9 и 13, будет отклоняться и игловодитель 11 с закрепленной в нем иглой.

Регулировка своевременности отклонения иглы обеспечивается поворотом зубчатой шестерни 3 вокруг своей оси.

Положение иглы по высоте изменяется перемещением игловодителя 11 в отверстии хомутика 12.

Ширина кромки изменяется перемещением шарнирного винта 6 в прорези промежуточного рычага 5.

Положение линии кромок относительно ножа регулируется изменением длины разъемной тяги 8.

На рис. 10.10 изображен механизм зигзага полуавтомата 811 класса фирмы “Минерва”.

На главном валу 30, размещенном под платформой в двух подшипниках качения и в одном подшипнике скольжения, закреплена четырьмя винтами цилиндрическая шестерня 4, которая передает вращение шестерне 29, размещенной на оси 28 в игольчатых подшипниках. На заднем конце главного вала винтом и шпонкой жестко закреплен рабочий шкив 31, изготовленный как одно целое с кулачком 2 механизма автоматического останова полуавтомата. Шестерня 29 с эксцентриком 37 имеет частоту вращения в два раза большую, чем главный вал. Следовательно, за один оборот главного вала игла совершает два возвратно-поступательных движения.

На эксцентрик 37 надета нижняя головка шатуна 26 со встроенными игольчатыми подшипниками 27. Верхняя головка шатуна 26 шарнирно винтом 23 и гайкой 24 соединена с коромыслом 25. Это коромысло закреплено на заднем конце колеблющегося вала 22, расположенного в двух подшипниках скольжения.

На переднем конце колеблющегося вала иглы стягивающим винтом 17 закреплено коромысло 18. На ось этого коромысла надета верхняя головка шатуна 36. В отверстие нижней головки шатуна 36 вставлен поводок 35, соединенный стопорным винтом 37 с игловодителем 34. Игловодитель расположен в направляющих рамки 13. Осью качания рамки служит палец 15, расположенный в отверстии рукава машины. В торец шарнирного пальца 15 ввернут винт 14, удерживающий рамку 13 от продольных перемещений.

При вращении главного вала 30 через шестерню 4, шестерню 29 с эксцентриком 37, шатун 26 и коромысло 25 вал 22 получает колебательные движения и далее через переднее коромысло 18 и шатун 36 игловодитель 31 с иглой получает возвратно-поступательные движения.

Ведущим звеном поперечных перемещений иглы служит трехрадиальный кулачок 33, закрепленный двумя стопорными винтами на главном валу. Кулачок 33 охватывается вилкой 8, опорой которой служит шарнирный винт 7. С приливом вилки шарнирно соединена нижняя головка шатуна 32. Верхняя головка этого шатуна шарниром 20 соединена в продольном пазу с коромыслом рамки 19. Осью качания этой рамки служит вал 22. К переднему плечу рамки 19 винтом 16 присоединен шатун 12, нижний конец которого эксцентричным шарнирным винтом 10 соединен с качающейся рамкой 13 игловодителя.

При вращении главного вала от трехрадиального кулачка 33 вилка 8 получает колебательные движения с некоторым выстоем вокруг опоры 7. Эти движения передаются через шатун 32 рамке 19, а от нее через шатун 12 колебательные движения получает рамка 13, установленная на пальце 15. Вместе с рамкой 13 игловодитель 39 отклоняется в момент, когда игла выходит из ткани.

Во избежание поломки иглы и ширителей на главном валу закреплен храповой диск 5, к которому прижимается подпружиненная собачка 6. Упираясь в зуб храпового диска, собачка 6 не позволяет главному валу поворачиваться в обратную сторону, особенно в момент выключения полуавтомата.

Высота иглы регулируется перемещением игловодителя после ослабления винта 37 в поводке 35.

Ширина кромки регулируется перемещением верхней головки шатуна шарниром 20 по пазу рамки 19 после ослабления винта 21.

Время подъема и опускания иглы в соответствии с ширителями регулируется поворотом зубчатой шестерни 4 на главном валу после ослабления винтов.

Положение иглы относительно прорези игольной пластины регулируется поворотом эксцентричного винта 10 после ослабления винта 11.

На рис. 10.11 изображена кинематическая схема механизма зигзага с приводом от шагового двигателя, патент №159907, Польша.

Механизм зигзага содержит рамку 3, в опорах которой перемещается игловодитель 4 с иглой. Рамка 3 установлена в рукаве 1 швейной машины при помощи шарнирной опоры 2, закрепленной на рукаве машины. Поворот рамки с игловодителем относительно продольной оси опоры 2 производится тягой 6, один конец которой соединен с рамкой, а второй- посредством зубчатого сектора 7 кинематически связан с шестерней 8, закрепленной на выходном валу шагового двигателя 9. Последний смонтирован внутри рукава корпуса швейной машины и получает контрольные управляющие сигналы от электронного блока швейной машины. При этом включение шагового двигателя 9 осуществляется при нахождении иглы машины в верхнем положении, что обеспечивается при помощи датчиков, контролирующих вращение главного вала 10 и положение шатуна 5 механизма перемещения иглы машины в вертикальной плоскости.

На рис. 10.12 представлена кинематическая схема механизма зигзага петельного полуавтомата с микропроцессорным управлением.

Ротор шагового электродвигателя 1 совершает возвратно-вращательное движение по заданной программе. Возвратно-вращательное движение ротора шагового электродвигателя 1 сообщается рамке игловодителя 6 через коромысло 2, шатун 3, коромысло 4, ось 5. Вместе с рамкой игловодителя 6 колебательное движение совершают игловодитель 7 и шатун 8.