Хід роботи
3.1. Визначення множин кінцевих та початкових опорних точок позиціонування СхПр.
Рис. 7. Множини кінцевих опорних точок позиціонування СхПР для РП1,5,6,8
Рис. 8. Опорні точки позиціонування СхПР для РП1,5,6,8
Рис. 9. Множини кінцевих опорних точок позиціонування СхПР для РП2,4,7
Рис. 10. Опорні точки позиціонування СхПР для РП2,4,7
Рис. 11. Множини кінцевих опорних точок позиціонування СхППР для РП3
Рис. 12. Опорні точки позиціонування СхПР для РП3
Рис. 13. Взаємне розташування множин координат точок {CtПР |з непустим перетином
Рис. 14 Множини кінцевих опорних точок позиціонування СхППР {CtдПР|для всіх РП
Для кожної з множин {CtПР |визначимо множини початкових опорних точок {АtПР | та величину кінематичного ресурсу, що затрачається при переміщенні СхППР між опорними точками. Отримані опорні точки подано у вигляді таблиць 1 – 3.
Таблиця 1
Координати опорних точок позиціонування СхППР РП1,5,6,8
№ п/п |
{C1,5,6,8ПР} |
q, мм |
{А1,5,6,8ПР} |
|
ХC1,5,6,8ПР |
ХА1,5.6.8ПР |
YA1,5,6,8ПР |
||
1 |
1040 |
280 |
1040 |
1060 |
2 |
1090 |
280 |
1090 |
1060 |
3 |
1140 |
280 |
1140 |
1060 |
4 |
1190 |
280 |
1190 |
1060 |
5 |
1240 |
280 |
1240 |
1060 |
6 |
1290 |
280 |
1290 |
1060 |
7 |
1340 |
280 |
1340 |
1060 |
8 |
1390 |
280 |
1390 |
1060 |
9 |
1440 |
280 |
1440 |
1060 |
10 |
1490 |
280 |
1490 |
1060 |
11 |
1540 |
280 |
1540 |
1060 |
12 |
1590 |
280 |
1590 |
1060 |
13 |
1640 |
280 |
1640 |
1060 |
14 |
1690 |
280 |
1690 |
1060 |
15 |
1740 |
280 |
1740 |
1060 |
16 |
1790 |
280 |
1790 |
1060 |
17 |
1830 |
280 |
1830 |
1060 |
18 |
1840 |
280 |
1840 |
1060 |
Таблиця 2
Координати опорних точок позиціонування СхППР РП2,4,7
№ п/п |
{C2,4,7ПР} |
q, мм |
{А2,4,7ПР} |
|
ХC2,4,7ПР |
ХА2,4,7ПР |
YA2,4,7ПР |
||
1 |
1390 |
350 |
1040 |
1060 |
2 |
1440 |
350 |
1090 |
1060 |
3 |
1490 |
350 |
1140 |
1060 |
4 |
1540 |
350 |
1190 |
1060 |
5 |
1590 |
350 |
1240 |
1060 |
6 |
1640 |
350 |
1290 |
1060 |
7 |
1690 |
350 |
1340 |
1060 |
8 |
1740 |
350 |
1390 |
1060 |
9 |
1790 |
350 |
1440 |
1060 |
10 |
1830 |
350 |
1490 |
1060 |
Таблиця 3
Координати опорних точок позиціонування СхППР РП3
№ п/п |
{C3ПР} |
q, мм |
{А3ПР} |
|
ХC3ПР |
ХА3ПР |
YA3ПР |
||
1 |
1040 |
280 |
1040 |
1060 |
2 |
1090 |
280 |
1090 |
1060 |
3 |
1140 |
280 |
1140 |
1060 |
4 |
1190 |
280 |
1190 |
1060 |
5 |
1240 |
280 |
1240 |
1060 |
6 |
1290 |
280 |
1290 |
1060 |
7 |
1340 |
280 |
1340 |
1060 |
8 |
1390 |
280 |
1390 |
1060 |
9 |
1440 |
280 |
1440 |
1060 |
10 |
1490 |
280 |
1490 |
1060 |
11 |
1540 |
280 |
1540 |
1060 |
12 |
1590 |
280 |
1590 |
1060 |
13 |
1640 |
280 |
1640 |
1060 |
14 |
1690 |
280 |
1690 |
1060 |
15 |
1740 |
280 |
1740 |
1060 |
16 |
1790 |
280 |
1790 |
1060 |
17 |
1830 |
280 |
1830 |
1060 |
18 |
1840 |
280 |
1840 |
1060 |
За даною методикою, при наявності спільних перетинів кінцевих точок {CtПР |, а такі перетини є на інтервалі [1390;1830] мм, метод пошуку ділиться на два способи (див. рис. 15).