- •Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них.
- •Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов
- •Принципиальные и характерные отличия непромышленных роботов от образцов промышленной робототехники.(см №2)
- •Классификация непромышленных роботов по областям их применения.
- •Классификация мобильных роботов по степени специализации и характеру выполняемых функций.
- •16. Функциональная схема системы управления очувствленными роботами.
- •17. Назначение и особенности сенсорных систем непромышленных роботов.
- •Состав и основные подсистемы шагающих мобильных роботов.
- •Характерные особенности и отличия шагающих мобильных роботов от роботов на колёсном шасси.
- •Перечислить и описать основные уровни управления шагающими мобильными роботами.
- •Кинематические схемы шагающих механизмов.
- •23. Сравнение принципов работы пассивных и активных сенсорных датчиков.
- •24. Физические принципы функционирования известных датчиков расстояния.
- •25. Структурная схема и роль технического зрения в непромышленной робототехнике. Устройства видеозахвата.
- •26. Функции и задачи систем технического зрения.
- •27. Процесс обработки зрительной информации.
- •28. Интеллектуальные системы технического зрения.
- •Функциональная схема системы управления движением по местности мобильного робота.
- •Перечислить и охарактеризовать основные области применения роботов в космосе.
- •Особенности применения манипуляторов в космосе.
- •32. Роль комплексной робототехники в освоении других планет.
- •Функции и особенности строения планетоходов.
- •Боевые роботы
- •36. Основные области применения экстремальных мобильных роботов.
- •37. Особенности строения экстремальных мобильных роботов
- •38. Области применения подводных роботов.
- •Разновидности подводных роботов по степени автономности.
- •Сенсорная система и особенности строения подводных роботов.
- •41. Назначение и области применения сервисных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры
- •42. Назначение и области применения домашних роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •43. Назначение и области применения персональных роботов. Особенности строения и системы управления. Примеры.
- •44. Микроробототехника.
- •45. Спортивная робототехника.
- •1. Перечислить существующие поколения промышленных роботов, дать характеристику и описать функциональные особенности каждого из них. 1
- •2. Предпосылки и причины для создания и развития непромышленных роботов 2
28. Интеллектуальные системы технического зрения.
Примеры задач, которые мы способны решить системы технического зрения:
Распознавание номеров контейнеров.
Проверка корректности нанесения маркировок на серийных изделиях в условиях конвейерного производства.
Распознавание серийных номеров промышленных изделий.
Контроль качества поверхности листовых изделий.
Контроль размеров, трехмерной формы и положения промышленных изделий.
Контроль процессов погрузки-разгрузки.
Системами технического зрения (СТЗ) называют сенсорные устройства, обеспечивающие получение изображений рабочих сцен и объектов, их преобразование, обработку и интерпретацию с помощью ЭВМ, а также передачу результатов управляющему устройству робота. Среди различных систем очувствления роботов СТЗ обладают наибольшей информативной емкостью, обеспечивая по некоторым оценкам от 80 до 90% всей необходимой для успешного функционирования робота информации. Техническое, или машинное, зрение реализует сложный процесс выделения, идентификации и преобразования видеоинформации, который содержит шестьосновных этапов: 1) получение (восприятие) информации; 2) предварительная обработка; 3) сегментация; 4) описание; 5) распознавание и 6) интерпретация. После восприятия информации в виде визуального изображения производится ее предварительная обработка для снижения посторонних помех, улучшения изображений отдельных элементов объекта или сцены, а затем она подвергается сегментации, заключающейся в подразделении сцены на составляющие части или элементы для выделения на изображении интересующих объектов. Последующее описание массива информации представляет собой определение характерных параметров, необходимых для выделения требуемых объектов или элементов сцены и дальнейшего их распознавания посредством идентификации в соответствии с программным набором информации. И, наконец, посредством интерпретации окончательно устанавливается принадлежность "рассматриваемого" объекта к группе распознаваемых, установление его зрительного образа. Визуальная информация в системах технического зрения воспринимается и преобразуется в электрические сигналы с помощью опто-электронных преобразователей, или видеодатчиков СТЗ, которые являются первичными преобразователями излучения в электрические сигналы и состоят из приемной оптической камеры, чувствительного элемента, устройств сканирования, считывания и усиления. Обработка информации в СТЗ производится иерархически, для чего предварительно на первом уровне с целью снижения помех (фильтрации) и улучшения изображений используются видеопроцессоры, которые строятся на быстродействующих логических элементах или микропроцессорах. Как правило, в качестве основной характеристики плоского изображения используется его контур. Видеопроцессор по отфильтрованной информации от видеодатчика определяет координаты точек контура и вводит эту информацию на второй уровень, формирующий управляющую информацию для робота и реализуемый, как правило, на базе ЭВМ, входящей в состав СТЗ. Присоединение видеодатчиков к основной аппаратуре СТЗ осуществляется с помощью специальных кабелей, позволяющих передавать информацию с малыми потерями и большой частотой сигналов.