2. Объекты без самовыравнивания.

Нейтральными объектами (без самовыравнивания) называются такие, в которых по окончании воздействия устанавливается новое состояние равновесия, отличное от первоначального и зависящие от произведенного воздействия.

- объект обладает свойствами апериодического и интегрирующего звеньев (реальное интегрирующее звено).

Применять интегральный закон регулирования нельзя, так как это приводит к повышению порядка астатизма системы (второй порядок), ибо сам объект является интегрирующим звеном.

Системы с астатизмом второго порядка построить можно, но требуется сложное корректирующее звено, обладающее дифференцирующими свойствами. Обычно применяют регуляторы типа П, ПД или ПИД.

3. Объекты с запаздыванием.

Чаще других встречаются объекты с запаздыванием, описываемые передаточной функцией , где  - постоянная запаздывания.

τ

Регуляторы для этих объектов обязательно содержат дифференцирующую часть в законе регулирования, чтобы компенсировать запаздывание, вносимое в САУ объектом.

Робастность (грубость) регулятора (системы) – нечувствительность к ошибкам моделирования.

Часто системы с регуляторами рассматриваются как системы с встречно-параллельными корректирующими цепями.

В структурной схеме:

W_пр(p) - передаточная функция прямой цепи регулятора,

W_ос(p) - передаточная функция местной отрицательной обратной связи.

Пример 1.

Г идравлический резервуар.

Q - приток воды (управляющее

воздействие U)

H H - уровень воды в резервуаре

(управляемая величина y)

G - расход воды (внешнее

возмущение )

Между переменными Q, H и G может быть написана следующая зависимость:

- математическое описание объекта, где S - площадь поперечного сечения резервуара.

преобразуем по Лапласу это дифференциальное уравнение: , тогда

Поэтому структурная схема имеет вид

Рассматриваемый объект нейтрален, так как при Q=0, G=0 и H=H_0. Кратковременное увеличение притока Q после снижения его до нуля приводит к повышению уровня H и переходу к новому состоянию Н₀'>H₀.

Объект устойчив, если после кратковременного внешнего воздействия он с течением времени возвратится к исходному состоянию или близкому к нему.

В неустойчивом объекте по окончании воздействия, как бы мало оно ни было, управляемая координата продолжает изменяться.

Устойчивый объект

Неустойчивый Объект

Нейтральный объект

Механическая аналогия:

Шар в лунке Шарик на вершине Шарик на горизонта- холма льной плоскости

(трение  0)

Пример 2.

У правление курсом судна.

Рассмотрим изменение курса движущегося судна в зависимости от положения его руля.

 - угол отклонения курса судна ₁ от заданного угла ₀.

 - угол отклонения руля.

При движении судна со скоростью  вдоль его оси уравнение вращающих моментов, действующих относительно центра тяжести судна в плоскости, перпендикулярной вертикальной его оси, имеет вид

, (1)

где J - момент инерции судна;

M - суммарный момент гидродинамических сил, зависящий от угла руля , скоростей поступательного движения  и поворота судна, причем . (2)

В значение М в качестве слагаемых входят также неконтролируемые воздействия на судно, обусловленные ударами волн, порывами ветра, течениями и т.п.

Полученные уравнения дают возможность найти зависимость между координатами состояния движения судна и и управляющими координатами  и .

Процесс управления курсом летательного аппарата также описывается уравнениями (1) и (2) с соответствующим выражением нелинейной зависимости (2) на основании законов аэродинамики.

Пример 3.