Децентрализованное управление
В сфере промышленного производства с позиции управления можно выделить следующие основные классы структур систем управления: децентрализованную, централизованную, централизованную рассредоточенную, иерархическую.
Д
ецентрализованная
структура
может быть представлена следующим
образом
Построение системы с такой структурой эффективно при автоматизации технологически независимых ОУ(объектов управления) по материальным, энергетическим, информационным ресурсам. Такая система представляет собой несколько независимых систем со своей информационной и алгоритмической базой. Для выработки управляющего воздействия УУ необходима информация о состоянии только этого объекта.
Системы циклового управления
Цикловая система управления характеризуется тем, что в программы включается дискретно-логическая информация о положении звеньев манипулятора, состояний схвата, команды управления технологическим оборудованием, команды опроса датчиков состояния, выдержках времени на технологических позициях. Положение звеньеьв задаётся номерами точек позиционирования, число которых (обычно) равно 2 (т.е. программируются крайние точки положения звена). В простейшем виде систему управления можно представить в виде:
цикловое управление возможно с контролем по времени и с контролем по состоянию. При работе с контролем по времени БЛУ не используется и импульсы с генератора поступают на вход первого счётчика. Счётчики работают в режиме циклического счёта. Выход разрядов счётчиков поступают на дешифраторы, выходы которых соединены с гнёздами наборного поля. В результате импульсы генератора «обегают» последовательно все гнёзда наборного поля. Для набора программы управления манипулятором необходимо соединить выходы гнёзд наборного поля на которых появляются импульсы генератора с гнёздами наборного поля, которые соединены с гнёздами наборного поля, которые соединены с управляющими входами звеньев манипулятора. Такое соединение обеспечивает необходимую временную диаграмму работы робота.
наиболее сложными являются цикловые устройства ЧПУ построенные по принципу структурно-алгоритмической организации аппаратных средств. В состав такого устройства входит блок управления, программа-носитель, блок сопряжения с манипулятором и техническим оборудованием и панель управления. Отличительной чертой является наличие специализированных групп команд, программируемых в условных кодах, причём в них входят команды управления программой.
Состоит из двух узлов управления.
1-й узел. Включает счётчик кадров (СЧК), дешифратор выборки команд (ДВК), схему помехозащиты (СПЗ), формирователь команд управления (ФКУ).
2-qузел.схему обработки команд управления звеньями манипулятора (СМ), схему обработки технологических команд (СТО), схему отработки команд опроса датчиков (СОД), схему формирования выдержек времени (СВВ), схему управления (СУ). В состав структуры входит также узел согласования с датчиками манипулятора и технологического оборудования.
Схема формирования перехода к следующим кадрам.
В исходном состоянии схема пуска-остановки на ДВК не поступают сигналы.
При пуске инициализируется работа схемы и с выхода ДВК формируется сигнал выборки программоносителя с номером хранящимся в СЧК.Из программоносителя поступает информация о кадре программы, которые в виде команд попадают в узел управления 2. При отработке команды управления звеньями манипулятора в момент прохода сигнала от дачника манипулятора об исполнении команды на основе схемы ФП появляется сигнал на применение содержимого СЧК. При управлении манипулятором во времени запускается формирователь выдержки времени СВВ, по истечению которого поступает сигнал в узел управления 1.
Системы управления должны обеспечивать позиционирование в 5-и точках с торможением звеньев при подходе к точке позиционирования.