Адаптивные су пр и ртк
Су в ПР делятся на:
-программируемые
-адоптивные
-интеллектуальные
В программируемых Пр программа задается оператором и ПР функционирует по этой программе, повторяя циклы не имея возможности изменить последовательности действий координат ту и тп
Адаптивные роботы обеспечивают активное целенаправленное взаимодействие с реальной внешней средой на основе инф о ее состоянии, о состоянии и функционировании отдельных узлов и подсистем робота и его исполнительных органов.Управляющая программа не содержит полного набора необходимой инф,ее недостающая часть формируется в процессе функционирования ПР на основе анализа выполняемых действий и контроля измеряемых параметров внешней среды,а так же состояния узлов и подсистем ПР.Характер и структура этой инф.определяется функциональным назначением,содержанием производственной задачи,условиями работы ну и др факторами.
Всю инф требующуюся для работы ПР можно разделить: о параметрах внешней среды с которой взаимодействует робот и на инф о внутреннем состоянии самого робота.Сбор первичной обработки и передачи инф в СУ обеспечивается информационной системой.
Формирование адоптивных программ и алгоритмов управления должно устанавливать функциональные связи между данными по работе узлов ПР и контролируемыми сведениями о состоянии параметров внешней среды.Сложность этих функциональных связей определяется производственной задачей.К числу задач решаемых адаптивными ПР относятся: определение расстояния до объекта манипулирования и наличие контакта с ним, контроль усилия зажима детали, поиск распознавание типа детали и ее положения. Захват неориентированных деталей из стандартной тары и их ориентация. Осуществление корректирующей работы ПР при несовпадении контролируемых параметров среды с заданными.
Большинство моделей жестко программируемых ПР может быть использована в адаптивном режиме благодаря оснащению их сенсорными устройствами и соответствующим математическим обеспечением.
Инф о внешней среде может быть получена с помощью сенсорных элементов. Эти устройства можно разделить на 3 группы:
1.тактильные датчики
2.датчики контроля силы и момента сил
3.дистанционные датчики
Основные элементы структуры ртк
Роботизированный
технологический комплекс – совокупность
технологического
оборудования
(в них размещают материалы, заготовки
и средства воздейств. на них Прим.:
литейные
машины, прессы, станки),
промышленного
робота
(устр. из манипулятора и системы
управления, которое выполняет различные
производственные системы) и
средств о
снащения,
способные
работать автономно.
Структурная схема РТК
Подсистема обработки – формируется на основе технологического оборудования, модернизированного для взаимодействия с ПР.
Подсистема обслуживания – формируется на основе устройств для размещения заготовок на входе в РТК, межоперационных транспортирующих устройств и накопителей, устройств приема деталей, а также ПР.
Подсистема контроля и управления – состоит из комплекса программ, средств контроля измерений, регулирования вычислений, логического управления, регистрации и аварийной защиты. Подсистема оснащена датчиками, которые осуществляют вышеназванные функции. Сложные РТК помимо названных подсистем могут иметь дополнительные подсистемы:
Подсистема инструментального обеспечения;
Подсистема технического обслуживания;
Подсистема организационно – технического управления;
Автоматизированное транспортно – складское обеспечение.