Подробно, как это возможно настроить в расширенных параметрах

Чтобы иметь возможность устанавливать реверсы и смешивания помощью параметров EEPROM необходимо сначала отключить использование переключателей (в контроллере APM1 есть такая возможность). Чтобы это сделать необходимо установить параметр SWITCH_ENABLE 0. Если SWITCH_ENABLE равно 1 (по умолчанию для APM1), то DIP-переключатели будет управлять смешиванием и параметрами реверса.

Далее вам нужно выбрать, если вы хотите использовать "элевон смешивание" или нет. Если у вас "нормальный" самолет с отдельными каналами элеронов и руля высоты, то вы должны установить ELEVON_MIXING 0 (по умолчанию). Если используются элевоны то установить его в 1.

не-элевоная настройка параметров EEPROM

Для не-элевоной конфигурации (т.е. установки с ELEVON_MIXING установленным в 0), у вас есть 3 параметра, которые управляют реверсами сервоприводов, по одному для каждого канала.

Эти 3 параметра:

RC1_REV	реверс элерона	-1 реверс включен	по умолчанию 1 (без реверса)
RC2_REV	реверс руля высоты	-1 реверс включен	по умолчанию 1 (без реверса)
RC4_REV	реверс руля направления	-1 реверс включен	по умолчанию 1 (без реверса)

Elevon mixing EEPROM setup

For elevon based setups (where you have set ELEVON_MIXING to 1), you have 3 different EEPROM parameters to setup. They are:

ELEVON_REVERSE	общий реверс элевонов	1 реверс включен, по умолчанию 0
ELEVON_CH1_REVERSE	реверс канала 1 элевонов	1 реверс включен, по умолчанию 0
ELEVON_CH2_REVERSE	реверс канала 1 элевонов	1 реверс включен, по умолчанию 0

Обязательно проверьте до полета полностью работу каналов управления в ручном и стабилизационном режимах, после каждого изменения этих параметров. Ваш радиопередатчик должен также быть настроен на элевонное микширование.

Важные замечания

• Всякий раз, после загрузки новой прошивки все параметры сохраненные в EEPROM вернутся к значениям по умолчанию, если новая прошивка имеет несовместимый формат EEPROM. Используйте Mission Planner чтобы сохранить настройки, и тщательно проверить их после любых изменений прошивки .

• Убедитесь, что вы в ходе наземной проверки , перед каждым полетом что смешивания и реверсы функционируют правильно правильно в ручном и стабилизационном режиме. В режиме стабилизации отклонение фюзеляжа должно вызывать отклонение рулей в направлении препятствующем сваливанию.

Функции Failsafe (отказоустойчивости) apm

APM имеет ограниченные функции Failsafe, которые предназначены, чтобы сделать две вещи:

1. Определить полную потерю сигнала RC (если RC приемник способен сигнализировать о потере сигнала) и инициировать переключение в предопределенный автоматический режим, такой как возвращение к точке запуска. Некоторые комплекты RC оборудования могут этого сделать, а некоторые нет (подробнее см. ниже о том, как использовать его, если ваш поддерживает эту функцию).

2. Определить потерю телеметрии более чем на 20 сек, и дать команду, чтобы вернуться к точке запуска (режим RTL) (событие GCS Failsafe).

Вот то, для чего Failsafe не предназначен:

1. Обнаруживать, что один более индивидуальный RC канал неисправен или отсоединен

2. Обнаруживать, что вы летите слишком далеко или в опасной близости к земле (это могут функции GEOFENCE, но о них позже)

3. Обнаруживать аппаратные сбои автопилота, такие как исчезновение питания в воздухе или перезагрузки

4. Обнаруживать, что программное обеспечение APM не работает должным образом

5. Обнаружение других проблем с самолетом, таких как сбои двигателя или низкий заряд аккумулятора

6. Предотвращать последствия допущенных ошибок в настройке или полете