- •Краткое руководство
- •ArduPilot Mega (apm 2.5) автопилот
- •Первичная настройка apm
- •Шаги установки
- •Использование Mission Planner для настройки реверсов серв и переключение между нормальным / элевонным режимами
- •Калибровка каналов управления классической 4 канальной модели в Mission Planner
- •Порядок настройки микширования элевонов в Mission Planner
- •Функции Failsafe (отказоустойчивости) apm
- •Подробно, как это возможно настроить в расширенных параметрах
- •Важные замечания
- •Arduplane Failsafe документация (apm 2.X) Обнаружение Failsafe по каналу газа
- •Failsafe по потере управления с наземной станции
- •Фрагмент программного кода
- •Тюнинг для вашей модели
- •Специальные советы по настройке навигации
- •Немного теории о pid
- •Использование программного обеспечения "Ground Station" (наземная станция управления полетом)
- •Что такое gcs?
- •Режимы автопилота
- •Режимы:
- •Дополнительные режимы
- •Использование комплекта радио модемов "3dr Radio" для передачи телеметрии с контроллером apm 1
- •Возможности радиомодема
- •Подключение 3dr радио модемов
- •Настройка при помощи программы "Mission Planner"
- •Использование адаптера ftdi-to-usb для настройки модемов 3dr
- •Соедините все, настройка 3dr наземного радио модуля
- •Настройка 3dr "бортового" модема
- •Если вышеуказанное не работает, обновите программное обеспечение модемов
- •Для проверки беспроводной связи
- •Скорости порта и скорости при беспроводной передачи 'в однобайтовом сокращении'
- •Выбор скорости беспроводного канала
- •Исправление ошибок
- •Кадрирование mavLink framing
- •MavLink статус
- •Уровни мощности
- •Использование набора at команд
- •Поддержка различных стран/регионов
- •Доступные частотные диапазоны
- •Установка Duty Cycle
- •Слушать эфир перед передачей (Listen Before Talk, lbt)
- •Технические подробности
- •Использование двунаправленного усилителя
- •Мониторинг качества связи
- •На какой радиус я могу рассчитывать?
- •Диагностика проблем радиуса связи
- •Обновление прошивки радиомодема
- •3Dr Radio официальный форум
Arduplane Failsafe документация (apm 2.X) Обнаружение Failsafe по каналу газа
Как это работает. Ваш RC передатчик выдает сигнал PWM. Полученный по радиоканалу приемником сигнал передаются на автопилот. Каждый канал на передатчике выдает ШИМ сигнал диапазон которого варьируется в зависимости от положения ручки управления между 1100 - 1900 миллисекунд, а 1500 соответствует среднему положению ручки управления. APM отслеживает канал газа, и если замечает падение ниже, чем THR_FS_VALUE (по умолчанию 950) он войдет в режим Failsafe .
Соответственно следует установить расходы по каналу газа таким образом чтобы при включенном передатчике его сигнал не выходил за пределы 1100 - 1900 миллисекунд, а в режиме когда передатчик отключен, приемник должен выдавать в канале газа 900мс. (Посмотреть значение ШИМ сигнала возможно в программе "Mission Planner" в пункте настройки радио) Примечание: после изменения расходов по каналу газа возможно вам потребуется перекалибровка регулятора оборотов ESC, в противном случае двигатель не будет выдавать полной мощности.
Существует два этапа Failsafe на первом этапе (FS_SHORT_ACTN, 0 = отключено, 1 = включено) он обнаруживает потерю сигнала на более чем 1,5 сек. По умолчанию для коротких отказов задан режим кружения. Если потеря сигнала более 20 сек APM перейдет ко второму этапу (FS_LONG_ACTN, 0 = отключено, 1 = включено). По умолчанию для длительного Failsafe назначен режим RTL (Вернуться к запуску).
Настройка .
Включить "throttle failsafe" возможно установив THR_FS_Value = 1 (0 = отключено, 1 = включено).
Сначала включите свой передатчик и настройте минимальный расход в канале газа ниже -100%, этим мы расширим диапазон дросселя.
Оставив передатчик включенным, а канал газа в запредельном минимуме выполним процедуру привязки приемника к передатчику "BINDING". Это позволит приемнику запомнить значение для канала газа которое следует выдавать в случае потери сигнала.
Следующим шагом следует вернуть начальные настройки в передатчике, чтобы ограничить газ в исходный диапазон.
Выполнить процедуру калибровки радио входов автопилота в программе "Mission Planner".
После завершения калибровки радио, установите ручку газа в нижнее положение и проверьте какое значение отображается в программе "Mission Planner".
Выключите передатчик. Снова посмотрите значение, оно должно снизится ниже обычного уровня.
Убедитесь, что THR_FS_VALUE выбрано с достаточным запасом чтобы гарантировано вызвать функцию отказоустойчивости на APM.
Убедитесь, что параметры FS_SHORT_ACTN и FS_LONG_ACTN оба включены (установлены в 1).
Проверьте работу failsafe в "Mission Planner", включите автопилот в ручной режим, убедитесь в правом нижнем углу HUD (это основной экран с приборами так называется), что вы "летите" в не автоматическом режиме (подойдут режимы Manual, стабилизации, FBW ).
Выключите передатчик. Через 1,5 сек режим полета должны перейти на круг. Через 20 секунд режим полета должны перейти на RTL. Если вы заметили такое поведение, "throttle failsafe" было настроено правильно.
Руководства по передатчикам:
Настройка аппаратуры Spektrum
Примечание: приемники, не имеющие функции Failsafe, отключающие сигналы при потере радиосигнала теперь также поддерживаются (при обновлении прошивки PPM encoder через программатор или программу flip )