Введение

В данном курсовом проекте необходимо ознакомиться с основными положениями классической и современной теории автоматического управления. Настоящая работа рассматривает задачи анализа и синтеза линейных непрерывных систем, а также отдельные приложения теории линейных импульсных (цифровых) систем управления. В качестве основного метода исследования используется метод логарифмических частотных характеристик.

Задача проектирования последовательного корректирующего устройства САУ состоит в том, чтобы на основании некоторых сведений об объекте управления и заданным техническим требованиям к системе в целом, рассчитать регулятор скорости, проверить его реакцию на различные возмущающие воздействия и помехи, выбрать соответствующую элементную базу, сконструировать регулятор, провести необходимые испытания и качественную наладку системы в целом, чтобы обеспечить хорошее качество регулирования.

Современные САУ имеют очень сложную структуру управления, состоящую из нескольких контуров регулирования и нескольких регуляторов. Порой необходимо контролировать несколько параметров. В результате чего система и процесс регулирования значительно усложняются, что, в свою очередь, ведет к громоздким расчетам. Поэтому все шире используется проектирование систем с помощью вычислительной техники и программ, обеспечивающий автоматический расчет и выбор регуляторов.

1. Синтез последовательного корректирующего устройства – регулятора скорости рс

e

W_дс(p)

W_д2.ос(p)

W_дт(p)

W_д2(р)

W_д1(p)

W_тп(p)

W_рт(p)

W_рс(p)

1. Определение передаточной функции неизменяемой части

w_з

i_з

u_рт

u_тп

i

w

i

w

w

u_тп

u_рт

i_з

w_з

i

w

i_з

w_з

w

W_дс(p)

W_д2.ос(p)

W_дв(p)

W_дт(p)

W_рс(p)

i

w

W_дс(p)

W_д2.ос(p)

G_д(p)

W_дт(p)

W_тп(p)

W_рт(p)

W_рс(p)

W_дс(p)

W_нч(p)

W_рс(p)

w_з

i_з

w

w

Рис. 3. Преобразование структурной схемы САУ

Определяем передаточную функцию первого разомкнутого контура :

Определяем передаточную функцию первого замкнутого контура :

Определяем передаточную функцию второго разомкнутого контура :

= =

Определяем передаточную функцию в ОС второго контура :

Определяем передаточную функцию неизменяемой части системы :

Осуществляем подстановку значений в передаточную функцию неизменяемой части :

Определим полюсы передаточной функции неизменяемой части :

Разобьем передаточную функцию на отдельные звенья:

Таким образом, передаточная функция неизменяемой части выглядит следующим образом:

Рис. 4. Структурная расчетная схема САУ

Здесь - передаточная функция корректирующего устройства (регулятора), - передаточная функция неизменяемой части, включающая звенья, входящие в замкнутый контур тока, т.е. , , , , и звено объекта управления