- •Реферат
- •Введение
- •Исследовательскаячасть.
- •Цель работы и решаемые задачи.
- •Разработка структурной схемы робота. На рисунке 1.1. Представлена структурная схема робота.
- •Обзор аналогов робота - боксера.
- •Сравнительный анализ устройств стз.
- •Устройство Kinect.
- •ВозможностиKinect for Windows sdk.
- •Видеопотокотсенсора.
- •Аудиопотокотсенсора.
- •Сравнительный анализ встраиваемых одноплатных компьютеров.
- •Технические характеристики wafer-ot-z670.
- •Потокданных
- •Периферийные интерфейсные разъемы.
- •ПериферийныеИнтерфейсныеразъемы.
- •Внешниеразъемыинтерфейспанели
- •В Разъемпитания sata.
- •12 В Разъемпитания.
- •Разъем кнопкипитания.
- •Разъемпривода sata.
- •Разъем usb (4-контактный).
- •Разъем usb (8-контактный).
- •Панель внешних периферийных разъемов интерфейса.
- •12 В Разъемпитания.
- •Разъем Ethernet.
- •Разъем hdmi.
- •Usb разъем.
- •Lvds жк Установка.
- •Подключение sata привода.
- •Подключение usb (двойнойразъем).
- •Соединение hdmi Дисплейноеустройство.
- •Началоустановки.
- •Использованиеустановки.
- •Главная
- •Выбор микроконтроллера для робота.
- •Разработка алгоритма системы управления.
- •Конструкторскаячасть
- •Функцианальная схема.
- •Построение системы управления с использованием сетей Петри.
- •Анимация
- •Определение углов поворота двигателей.
- •Определение углов при нанесении ударов по сопернику с помощью системы захватов движения.
- •Математическая модель.
- •Технологическаячасть.
- •Технологический процесс.
- •Программа управления роботом боксером.
- •Заключение
- •Список литературы
Сравнительный анализ встраиваемых одноплатных компьютеров.
Для сравнительного анализа встраиваемых одноплатных компьютеров были выбраны WAFER-OT-Z650 / Z670,BeagleBoard-xM, VIAARTiGOA1200 Fanless. Ниже представлена таблица 2 в которой показан сравнительный анализ.
Таблица 2:Сравнительный анализ встраиваемых одноплатных компьютеров.
Наименование |
BeagleBoard-xM |
VIA ARTiGO A1200 |
WAFER-OT- Z670 |
SoC |
TI DM3730 |
Chipset VIA VX900 |
Intel® SM35 |
CPU |
|
1.0GHz x86 VIA Eden X2 L2 Cache 2MB |
Intel® Atom™ Z670 processor 1.5GHz |
GPU |
PowerVR SGX |
VIA Chrome 9 |
Intel® GMA 600 with a 400MHz graphics core |
RAM |
512 MB |
Up to 4GB DDR3 |
On-board 800 MHz 1 GB DDR2 SDRAM |
Nand Flash |
4 GB |
- |
1 x SD cardslot |
Video outputs |
DVI-D (HDMI connector), S-Video |
D-Sub, HDMI
|
Dual display supported 1 x HDMI 1 x 18-bit single-channel LVDS |
Audio |
Stereo in and out jacks |
VIAVT2021 Line-out & Mic-in |
Realtek ALC662 HD Audio codec |
USB |
4 USB, USB OTG |
4 x USB 2.0, optional USB 3.0 |
7 x USB 2.0/1.1 |
Память |
MicroSD |
Built-in 2.5" SATA Built-in CFast socket |
1 x SATA 3Gb/s |
Продолжение таблицы 2.
Ethernet |
10/100 Ethernet |
dual VIA VT6130 Gigabit |
USB interface 10/100 Mbps LAN by AX88772A |
Другиепорты |
RS-232 port,JTAG connector, Camera port, unsoldered: I2C, I2S, SPI, MMC/SD |
2 x RS-232, mini-PCIe |
4 x RS-232, 1 x SATA 3Gb/s with 5V power, 1 x SD card slot. |
Источникпитания |
5V |
DC 12V |
12V inputonly |
Размер |
3.25" x 3.25" |
234 mm x 30 mm x 124 mm |
146mm x 102mm |
Вес |
113.4 gr |
1.2 kg |
GW: 450g/NW: 130g |
OS |
Android, Ubuntu, Fedora, Arch, Linux, Gentoo |
ordinary" X86 OS |
Windows 7 |
Рассмотрев данные таблицы, выбираем плату WAFER-OT- Z670, так как она обеспечивает быстродействие системы управления, а так же наличие операционной системы Windows 7 и 7 входов USB.
Технические характеристики wafer-ot-z670.
Рисунок 7-WAFER-OT-Z650/Z670.
WAFER-OT-Z650 / Z670 3.5 Это материнская плата с процессором Intel® Atom ™ Z650 / Z670 со встроенной 1Гб памяти DDR2. поддерживает вывод изображения HDMI и поставляется с LVDS разъемов поддерживается 18-битных LVDS экранов одноканальных. Максимум семь портов USB, один разъем SATA 3 Гбит / с слот для SD-карт один, четыре COM портов, и один аудио разъем обеспечивает гибкие возможности расширения.
Вариантымодели.
Варианты моделиWAFER-OT-Z650/Z670перечислены ниже в таблице 3.
Таблица3:WAFER-OT-Z650/Z670 Model Variations.
ModelNo. |
CPU |
WAFER-OT-Z670-R10 |
Intel® Atom™ Z670 1.5 GHz |
WAFER-OT-Z650-R10 |
Intel® Atom™ Z650 1.2 GHz |
Разъемы.
Разъемы на WAFER-OT-Z650 / Z670 показаны на рисунке ниже.
Рисунок 8- Разъемы
Размеры.
Основные размеры WAFER-OT-Z650 / Z670 показаны ниже на рисунке 9 - 10.
Рисунок 9-WAFER-OT-Z650 / Z670 размеры.
Рисунок 10- Интерфейс внешней панели Размеры (мм).
Техническиехарактеристики.
Технические характеристики WAFER-OT-Z650 / Z670 перечислены ниже в таблице 4.
Таблица 4:WAFER-OT-Z650 / Z670 Технические характеристики.
Спецификация/Модель |
WAFER-OT-Z650/Z670 |
Фактор формы |
3.5” |
Процессор системы |
Процессор 1.2 GHz Intel® Atom™ Z650 или 1.5 GHz Intel® Atom™ Z670 |
Чипсет системы |
Intel® SM35 |
Память |
Встроенная 800 MHz 1.0 GBDDR2 SDRAM |
Графика |
Intel® GMA 600 с графическим ядром 400 MHz Поддержка MPEG2, H.264, VC-1/WMV9 с разрешением до 1080p декодирования |
Продолжение таблицы 4.
Дисплей |
HDMI 1.3a с разрешением до 1080p 18-bitодноканальныеLVDS с разрешением до 1366x768 |
BIOS |
UEFI BIOS |
Аудио |
Realtek ALC662 HD Audio кодер-декодер |
Ethernet |
Интерфейс USB 10/100 Mbps LAN на AX88772A |
COM |
Четыре RS-232 последовательных порта. |
USB |
Семь USB 2.0/1.1 |
SATA |
Один порт SATA 3Gb/s с мощностью в 5V |
SD |
Один слот SD-карты. |
Сторожевой таймер |
Программируемый поддерживает 1 ~ 255 сек. переустановка системы. |
Источник Питания |
Вход 12 В поддержка ATиATX. Один внешний разъем питания. Один 4-контактный (2x2) разъема внутреннего питания. |
Потребляемая мощность |
12V @ 0.93 A (1.2 GHz Intel® Atom™ Z650) . 12V @ 0.95 A (1.5 GHz Intel® Atom™ Z670) |
Рабочая Температура |
-10°C ~ 60°C |
Температура хранения |
-20°C ~ 70°C |
Влажность (рабочая) |
5% ~ 95% (без конденсата) |
Размеры (Д х Ш) |
146 mm x 102 mm |
Вес (GW / NW) |
450g / 130g |
