Загрузка прошивки и начальная инициализация
1. Перейдите на http://ardupilot.com/downloads/ ,загрузите самую последнюю версию "Mission Planner" и установите ее на ваш компьютер. 2.Запустите "Mission Planner" и подключите USB кабель между ПК и полетным контроллером. 3. Если при этом система сообщит "Обнаружено новое устройство" - разрешите установку драйвера. Если в ходе установки вы получаете сообщение: «Драйвер не найден» установите его вручную из паки установки программы Mission Planner. (От себя добавлю: если драйвер не устанавливается, то попробуйте сначала установить FTDI драйвер)
4. В "Mission Planner", убедитесь, что в правом верхнем углу экрана, 115200 - выбрана скорость передачи данных и новый номер Com порта, который появился после установки драйвера (Но не TCP или UDP).
5. Инициализация начальных параметров
Если вы купили оригинальный или китайский автопилот (не у нас), то первое, что следует сделать:
загрузить свежую версию прошивки под ваш тип летательного аппарата.
выполнить сброс настроек по умолчанию (в терминале setup - reset - y ) В прошивке версии 3.2 и старше терминал для контроллера APM не поддерживается, установка начальных параметров осуществляется из экрана "полный список параметров"
Если вы купили комплект заказав на нашем сайте под конкретный тип ЛА - сохраните настройки полетного контроллера в файл. (меню «config/tuning" пункт "advanced parameters" кнопка сохранить "SAVE")
(мы загружаем крайние стабильные версии прошивок, делаем установку настроек по умолчанию и первичную калибровку инерциальной системы и компаса)
Предупреждение: невыполнение процедуры установки параметров по умолчанию - основная причина широкого круга неполадок на всех стадиях настройки и полета (могут не работать некоторые входные и выходные каналы, не приниматься данные GPS, неправильно работать ориентация). Если вы не уверены что сделали сброс настроек, повторите эту процедуру.
6. Для просмотра состояния контроллера, настройки параметров - нажмите кнопку Connect - в правом верхнем углу экрана, при этом начнется установка соединения MavLink.
7. В случае необходимости загрузки программного обеспечения под другой тип аппарата, укажите порт, скорость 115200 но не нажимайте подключить, перейдите на вкладку Inital setup - inslall Firmware где можно выбрать тип и версию загружаемой прошивки
Калибровки Калибровка сигналов радиоуправления
1. Включите передатчик с настройкой на вашу модель, Убедитесь что триммеры в центральном положении.
2. В "Radio Calibration" выберите "Calibrate radio" и двигайте ручки управления до упора.
Джойстик «крена» влево - полоска уровня сигнала должна отклониться влево.
джойстик «питч» вверх - полоска уровня сигнала должна отклониться ВНИЗ . именно вниз, управление работает по самолетному стилю руль на себя - вверх, от себя - вниз .
джойстик «дроссель» вниз - полоска уровня сигнала должна уйти вниз.
Джойстик «Курс» влево (Yaw влево) - полоска уровня сигнала должна уйти влево. прим: с некоторыми типами аппаратуры при калибровке стика курса следует ограничиться немного неполным отклонением, в противном случае могут возникнуть проблемы с "армингом" при иной температуре окружающей среды
3. Переместите трех - шести позиционный переключатель выбора режима поочередно во все позиции. 4. Когда вы закончите калибровку, верните джойстики в среднее положение, а газ в 0 и выберите кнопку "Complete" в правом нижнем углу экрана. 5. Выберите "режимах полета" на левой стороне экрана "Mission Planner" и установите все 6 Режимов на «Stabilize», снимите все отметки "Simple" режима и нажмите кнопку "Save Modes".
Убедитесь что полученные калибровчные значения по каждому из каналов не выходят за пределы диапазона 1000-2000мс (это важно) желательно иметь небольшой запас, к примеру если по каждому из каналов вы получили 1100 -1900 с триммером ровно 1500 - это будет идеальным случаем
6. Настройте радиоприемник таким образом, чтобы при выключении передатчика сигнал в канале газа составлял 900мс, в INITAL SETUP - FAILSAFE следует включить опцию enabled always RTL. Эта опция будет означать что в случае потери сигнала радиоуправления аппарат будет возвращаться к точке взлета. В случае если в момент пропажи сигнала аппарат будет в полете, но ниже 15м, аппарат предварительно наберет эту высоту.
настроенную систему следует проверить, Уровень сигнала в канале 3 должен падать ниже чем занчение FS pwm - при отключении передатчика на главном полетном экране должна появляться надпись Failsafe.