3.4. Идентификация контура скорости

Если комплектный регулируемый электропривод предусматривает перенастройку пользователем контура скорости с учетом фактического значения момента инерции механизма, тогда параметры контура скорости и будут известны.

Если настройка контура скорости при фактическом значении момента инерции механизма производится в режиме самонастройки, то параметры его настройки неизвестны и для их определения регулируемый электропривод следует идентифицировать как динамическое звено.

Однако в этом случае можно сделать следующее предположение. Поскольку контур скорости с П-регулятором характеризуется наличием статической ошибки по нагрузке, то вероятнее всего, что контур скорости сервопривода имеет ПИ-регулятор и настроен на СО из условия обеспечения максимального быстродействия при ограниченном перерегулировании . Тогда предварительно можно принять следующее значение эквивалентной малой постоянной времени контура скорости

, с, где ,

где – интервал измерения скорости и расчета сигнала обратной связи в контуре скорости. В этом случае для настройки контура положения надо знать два параметра реализации регулируемого электропривода , и дополнительно экспериментально определить коэффициент обратной связи по скорости .

Идентифицировать регулируемый электропривод как динамическое звено возможно по его экспериментально снятым переходным характеристикам (реакция на ступенчатый входной сигнал) или частотным характеристикам (реакция на гармонический входной сигнал). Экспериментальные исследования регулируемого электропривода осуществляются в соответствии со структурной схемой рис. 14.

Uзс

Рис. 14. Структурная схема для экспериментальных исследований РЭП

Определение типа регулятора и коэффициента обратной связи контура скорости

Для определения коэффициент обратной связи контура скорости необходимо на вход электропривода подать постоянное задание скорости и определить установившееся значение скорости вращения двигателя . Тогда, коэффициент обратной связи по скорости определяется соотношением

.

Если скорость вращения двигателя измеряется в оборотах, тогда

.

Для определения типа регулятора в контуре скорости необходимо определить реакцию электропривода на линейно изменяющиеся входное воздействие. Испытания желательно провести для двух случаев: на холостом ходу и под нагрузкой. В результате эксперимента снимаются диаграммы (рис. 15) заданного значения угловой скорости электропривода и фактического значения угловой скорости электропривода . По результатам исследований определяется наличие скоростной и статической ошибки по возмущению . Наличие ошибки по возмущению ( ) указывает на то, что в контуре скорости применен П-регулятор. Значение скоростной ошибки позволяет по выражениям (3) и (9) оценить значение эквивалентной малой постоянной времени контура скорости .

Рис. 15. Реакция контура скорости с П-регулятором на линейное входное воздействия при активной нагрузке