Порядок выполнения работы

1. Изучить принцип работы и конструкцию приводов, используя описание и реальную конструкцию. При изучении конструкции необходимо снять кожух и боковые крышки манипулятора. Определить места установки основных узлов манипулятора. Обратить внимание на конструкцию дросселей и способ их регулировки, расположение амортизаторов механизмов подъёма и выдвижения ИУ. При отсутствии подачи воздуха в пневмосхему (вентиль 2 закрыт, рис.1) оценить вручную подвижность ИУ робота при выдвижении, подъёме и повороте, усилие страгивания из начального положения.

2. Подготовить робот к работе, для этого:

- проверить наличие масла в ёмкостях амортизаторов механизмов поворота и выдвижения захватного устройства. Добавить масло в случае необходимости;

- проверить наличие смазки для направляющей ИУ в соответствующей полости ИУ;

- проверить смазку трущихся поверхностей механизмов манипулятора;

- установить упоры поворота и выдвижения в крайние положения, обеспечивающие максимальный ход движения;

- установить зоны безопасности при работе для каждого движения: подъёма, поворота, выдвижения;

- проверить настройку КЭМов по каждой степени подвижности, для чего вручную выполнить прямой и обратный ходы. При надёжном срабатывании контактов на пульте управления должно засветиться соответствующее табло о выполнении команды;

- проверить готовность блока подготовки воздуха, т.е. наличие необходимого количества масла в маслораспылителе, отсутствие влаги во влагоотделителе;

- открыть запорный вентиль 2;

- установить с помощью редукционного клапана давление питания пневмосистемы сжатым воздухом 0,4 МПа (4 кг/см²), контроль за величиной давления производить по манометру 5;

- включить электропитание, нажав кнопку СЕТЬ. На пульте загорается лампочка СЕТЬ;

- поставить кнопочный переключатель режимов в положение РУЧНОЙ;

- в режиме РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ проверить работу манипулятора по каждой степени подвижности, произведя 5 - 6 повторений на каждом движении. При этом дроссели регулирования скорости (на выходе из пневмораспределителей) должны быть максимально открыты, каждое движение должно выполняться без сбоев и затираний;

- проверить эффективность торможения ИУ манипулятора при повороте и выдвижении, не допускать резких ударов ИУ манипулятора по упорам. При необходимости произвести регулировку дроссельной иглы демпфера.

Содержание отчета

1.Название и цель работы.

2.Техническая характеристика робота МП-9С.

3.Схема пневматического привода робота.

4.Эскиз одного из исполнительных устройств.

5.Схема демпфирующего устройства.

6.Анализ результатов и выводы.

Контрольные вопросы

1.Приведите техническую характеристику робота МП-9С.

2.Каким образом изменяется величины перемещений звеньев робота.

3.Для чего нужны микрометрические винты при настройке исполнтельных устройств.

4.Объясните работу одного из исполнительных устройств.

5.Объясните назначение деталей исполнительного устройства.

6.Раскройте состав узла подготовки воздуха.

7.По пневмосхеме объясните работу одного из исполнительных устройств и элементов управления.

8.Объясните работу демпфирующего устройства.

Лабораторная работа 2

Изучение и исследование пневматического цилиндра двустороннего действия

Ц е л ь р а б о т ы: изучение конструкции и принципов работы пневматического цилиндра двустороннего действия и проверка его характеристик.