Порядок выполнения работы

1. Изучить принцип работы и конструкцию пневмоцилиндра, используя описание и реальную конструкцию. Определить места установки основных узлов модуля выдвижения руки манипулятора. Обратить внимание на конструкцию дросселей и способ их регулировки, расположение амортизаторов механизма выдвижения ИУ. При отсутствии подачи воздуха в пневмосхему (вентиль закрыт) оценить вручную подвижность ИУ робота при выдвижении, усилие страгивания из начального положения.

2. Подготовить робот к работе, для этого:

- проверить наличие масла в ёмкостях амортизаторов механизма выдвижения захватного устройства;

- проверить наличие смазки для направляющей ИУ в соответствующей полости ИУ;

- установить упоры выдвижения в крайнее положение, обеспечивающее максимальный ход движения;

- проверить, закрыт ли запорный вентиль;

- установить зоны безопасности при работе для механизма выдвижения;

- проверить настройку КЭМов, для чего вручную выполнить прямой и обратный ходы. При надёжном срабатывании контактов на пульте управления должно засветиться табло о выполнении команды;

- проверить готовность блока подготовки воздуха, т.е. наличие необходимого количества масла в маслораспылителе, отсутствие влаги во влагоотделителе;

- открыть запорный вентиль;

- установить с помощью редукционного клапана давление питания пневмосистемы сжатым воздухом 0,4 МПа (4 кг/см²), контроль за величиной давления производить по манометру;

- включить электропитание, нажав кнопку СЕТЬ. На пульте загорается лампочка СЕТЬ;

- поставить кнопочный переключатель режимов в положение РУЧНОЙ;

- в режиме РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ проверить работу механизма выдвижения, произведя 5 - 6 повторений на каждом движении. При этом дроссели регулирования скорости (на выходе из пневмораспределителей) должны быть максимально открыты, движения должны выполняться без сбоев и затираний.

- проверить эффективность торможения ИУ манипулятора при выдвижении, не допускать резких ударов ИУ манипулятора по упорам.

При необходимости произвести регулировку дроссельной иглы демпфера.

3.Последовательно при давлениях питания сжатым воздухом р=0,2р_ном; р=0,5р_ном; р=0,75р_ном; р=р_ном в режиме ручного управления обеспечить 5-6-кратное выполнение команд прямого и обратного направлений движения, при различных значениях масс m полезного груза: 0,00m _ном; 0,25m _ном; 0,5m _ном; 0,75m _ном; m _ном.

4.В процессе выполнения команд оценить работоспособность и характеристики привода:

- плавность прямого и обратного ходов без нагрузки и под нагрузкой;

- характер демпфирования каждого движения;

- величину прямого и обратного ходов, время перемещения.

5.Вычислить среднюю скорость линейного перемещения захватного устройства при прямом и обратном ходах.

6.Вычислить значение силы, развиваемой пневмоцилиндром, при различных значениях давления.

7.Результаты испытаний систематизировать и оформить в виде таблиц и графиков t = f (m), t = f(p),V = f (m), V = f (p).

Протокол испытаний

Масса груза, кг		Давление, МПа	Среднее время движения,с		Скорость движения, м/с
Реаль- ная	Рас-четная		вперед	назад	вперед	назад
mi	mi	p1
		p2
		p3