1.2.6. Маршрутна фототріангуляція
Для побудови фототріангуляційної мережі зі знімків одного маршруту розроблено три способи: частково залежних моделей, повністю залежних моделей, незалежних моделей. У першому способі кожна наступна модель, побудована з пари знімків, що перекриваються, має незалежний масштаб, але спільну кутову орієнтацію з попередньою моделлю. У способі повністю залежних моделей масштаб та кутова орієнтація залежать від попередньої моделі. У способі незалежних моделей кожна модель будується в своїй системі координат та у незалежному масштабі. З теоретичних позицій всі три способи є
рівнозначними; різниця полягає лише в математичному описі задачі. Розглянемо коротко кожний спосіб.
1.2.7. Спосіб частково залежних моделей
За виміряними координатами і паралаксами точок знімків спочатку обчислюють елементи взаємного орієнтування кожної стереопари. Для першого
знімка
в маршруті задаються довільною системою
координат та довільними елементами
зовнішнього орієнтування. Як правило,
Кутові елементи орієнтування для
наступного знімка розраховують за
строгими формулами
(1.20)
де Ап - матриця напрямних косинусів для правого (наступного) знімка стереопари; Ал - матриця напрямних косинусів для лівого (попереднього) знімка стереопари;
-
матриця напрямних косинусів, обчислена
за елементами взаємного орієнтування
Δα, Δω,
Δк.
Тут τ, v, Δα, Δω, Δк eлементи взаємного орієнтування в лінійно-кутовій системі.
Базисні компоненти розраховують так:
(1.21)
де В - базис у першій стереопарі (довільна величина).
(1.22)
Матриця Тз здійснює перехід від фотограмметричної до базисної системи
координат (рис.5).
Рис.5. Базисна та фотограмметрична системи координат
У результаті таких дій кожна модель матиме спільну орієнтацію з першою моделлю, але довільний масштаб.
Передавання масштабу виконують за зв'язковими точками.
Масштабний коефіцієнт
(1.23)
де j - номер моделі; ΔΖ - апліката зв'язкової точки; Bz - базисний компонент (перевищення правого центра проекції над лівим).
Отримані дані дають змогу побудувати вільну маршрутну модель
(1.24)
де
(1.25)
формули прямої фотограмметричної засічки.
Геодезичне орієнтування маршрутної моделі виконується так, як описано в [6].
Завершальним етапом є виключення деформації фототріангуляційної мережі, найчастіше з використанням степеневих поліномів.
1.2.8. Спосіб повністю залежних моделей
Лівий знімок кожної стереопари спочатку трансформують за відомими
кутовими елементами цього знімка. Для першої пари приймаються αл = ωл = кл = 0. На наступному етапі розв'язують задачу взаємного орієнтування в лінійно-кутовій системі та визначають поправки до базису. В результаті цієї операції правий знімок та базис проектування отримують кутову орієнтацію попередньої стереопари. Одночасно масштаб наступної моделі приведений до
масштабу попередньої.
Обчислення просторових координат точки моделі виконують за формулами (1.24), але приймаючи Кj=1 для всіх моделей.
Геодезичне орієнтування маршрутної моделі та виключення деформації
маршрутної мережі здійснюється так само, як і в попередньому способі.