Виды соединения звеньев в сау.
Последовательное соединение звеньев в САУ.
Выход предыдущего звена является входом следующего.
……………………
а) Последовательное соединение.
Степень системы – это количество охваченных квадрантов. Как найти параметры звеньев по экспериментально снятым характеристикам: л.р. №2.
б) Интегрирующие и инерционные звенья, соединённые последовательно.
Дома:
Комплексный
коэффициент передачи
Параллельное соединение звеньев.
Входные величины у всех звеньев одинаковые, а выходная величина равна сумме выходных величин звеньев.
Включение звеньев в цепи обратной связи.
Мы
рассм. отрицат. обратную связь
Не зависит от передаточной функции исходной системы.
Пример:
Жёсткая обратная связь (ЖОС) – такая связь, которая действует и в переходном, и в устойчивом режиме.
Гибкая обратная связь (ГОС) действует лишь в переходном режиме.
Интегрированное
звено, охваченное ЖОС, эквивалентно
инерционному звену с
и
Пример: Инерционное звено, охваченное ГОС.
Инерционное звено, охваченное ГОС эквивалентно также инерционному звену с тем же коэффициентом усиления, но с увеличением постоянной времени.
Инерционное звено, охваченное ЖОС.
Интегрирующее звено, охваченное ГОС.
Безынерционное звено, охваченное ОС с передаточной функцией инерционного звена.
Разрешается сократить:
Структурные преобразования схем.
Суммирование.
Б. Применение звена через суммирующий узел.
По направлению распределения сигнала
Основным правилом структурного преобразования является правило идентичности передаточных функций системы до и после преобразования.
Для
первого случая:
Для
второго случая:
Против направления распространения сигнала
В. Перемещение звена через точку разветвления.
Г. Перенос звена по цепи обратной связи.
Исключение звена из цепи обратной связи.
Добавление звена в цепь обратной связи.
Передаточные функции одинаковые.
Д. Перенос точки съёма.
По направлению распространения сигнала.
Против направления распространения сигнала
Е. Преобразования многоуровневых схем.
Пример:
Одна и та же САУ может быть представлена по-разному.
Пример:
