- •Предисловие
- •Принципиальная схема
- •1.3. Принципы управления.
- •1.4. Задачи теории
- •Литература
- •2.1. Дифференциальное и операторное
- •Частотные характеристики.
- •2.3. Математические модели входных воздействий.
- •2.4. Переходная функция.
- •Литература
- •3.1 Усилительное звено.
- •3.2. Запаздывающее звено
- •3.3. Инерционное звено.
- •Построение выполняется по формуле
- •Вначале находим координаты пересечения:
- •Построение выполняется по формуле
- •Интегрирующее звено.
- •Дифференцирующее звено.
- •Комплексная частотная характеристика
- •Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
- •Колебательное звено.
- •В случае 0,3 нужно пользоваться точной лачх из-за возрастания амплитуды в окрестности резонансной частоты.
- •3.7. Апериодическое звено второго порядка.
- •3.8. Классификация типовых звеньев.
- •Литература
- •4.1. Построение и анализ структурных схем.
- •4.1.1. Элементы структурных схем
- •4.1.2. Метод анализа структурной схемы
- •4.2. Передаточные функции систем
- •4.2.1. Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев.
- •4.2.3. Система с обратной связью
- •4.2.6. Передаточная функция по ошибке
- •4.2.7. Передаточная функция по возмущению.
- •4.2.8. Передаточные функции системы с перекрестными связями
- •4.3. Статические и астатические системы
- •Перестановка структурных элементов
- •Перестановка узлов и сумматоров.
- •4.4.2.1. Перенос узла через узел.
- •4.4.2.2. Перенос сумматора через сумматор.
- •4.4.2.3. Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала
- •4.4.2.4. Перенос сумматора через узел против направления передачи сигнала.
- •4.4.3. Перенос узла или сумматора через звено.
- •4.4.3.1. Перенос узла с выхода звена на вход.
- •4.4.3.2. Перенос узла с входа звена на выход.
- •4.4.3.3. Перенос сумматора с выхода звена на вход.
- •4.4.3.4. Перенос сумматора с входа звена на выход.
- •5.1. Понятие об устойчивости.
- •Записываем операторное уравнение
- •5.2. Критерий Гурвица. Устойчивость системы по Гурвицу выясняется с помощью характеристического уравнения. Составляется специальный определитель – определитель Гурвица. Правило следующее.
- •5.3. Критерий Михайлова.
- •Находим передаточную функцию замкнутой системы
- •5.4. Критерий Найквиста
- •Если система замкнутая, ее передаточная функция
- •Требуется, чтобы и в плоскости область устойчивости находилась слева от кривой d-разбиения, если двигаться от к . Левая сторона кривой штрихуется.
- •Литература
- •6.1. Прямые показатели качества
- •6.2. Косвенные показатели качества
- •6.4. Апериодический процесс с колебательной составляющей.
- •Интегральные оценки качества. Первая интегральная оценка:
- •6.3. Чувствительность к изменению
- •Литература
- •7.1. Понятие синтеза системы.
- •Синтез регулятора.
- •Пропорциональный регулятор (п-регулятор).
- •2. Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор)
- •3. Пропорционально-дифференциальный регулятор (пд-регулятор)
- •Коррекция систем.
- •1. Последовательная коррекция.
- •2. Параллельная коррекция.
- •3. Коррекция по возмущению.
- •Литература
- •Преобразование сигналов импульсным устройством
4.4.2.3. Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала
Исходная схема, рис. 9 а, содержит два входа, Х1 и Х2, и два выхода Х3 и Х3. Следовательно, на эквивалентной схеме, рис. 9 б, должны быть те же два входа и те же два выхода. Сигналы связаны между собой равенством Х3 = Х1 + Х2 , которое является условием формирования сигнала Х3.
Х
1
Х3 Х3
Х1 Х1 Х3
Х1 Х2
Х2
Х2
Х3
Х3 Х2
Рис. 4.9 а. Система до Рис. 4.9 б. Эквивалентная структурная
перестановки схема
После переноса сумматора входной сигнал Х1 подается на узел и от него на сумматор. Входной сигнал Х2 подается на сумматор, складывается с сигналом Х1 и формирует выходной сигнал Х3 . Но, по условию, должен быть еще один выходной сигнал Х3 , который обязан быть суммой Х1 + Х2 . Поэтому на пути сигнала Х1 , направленного на выход, следует поставить еще один сумматор, к которому подвести сигнал Х2 . Такой сигнал можно получить, поставив дополнительно узел на пути входного сигнала Х2 . Получается эквивалентная схема, которая показана на рис. 4.9 б .
Перенос сумматора через узел по направлению передачи сигнала, при условии сохранения входных и выходных сигналов системы, требует включения второго такого сумматора в то ответвление от узла, которое направляет сигнал на выход. При этом должны быть соблюдены условия формирования выходного сигнала от сумматора.
4.4.2.4. Перенос сумматора через узел против направления передачи сигнала.
Исходная схема имеет два входа, Х1 и Х2 и два выхода, Х1 и Х3 , рис. 4.10 а. Эквивалентная схема должна иметь те же входы и выходы. Сигналы связаны между собой равенством Х3 = Х1 + Х2 .
Х
1 Х1
Х3
Х1
Х3
Х3
Х2 Х3
Х1 Х2
Х2
Х2 Х1
Рис. 10 а . Система до Рис. 10 б. Эквивалентная структурная
перестановки . схема .
После перестановки входные сигналы Х1 и Х2 подаются на сумматор и формируют сигнал Х3 , который разветвляется узлом на два выходных. Один из них, по условию, остается самим собой. Второй Х3 должен выйти из системы сигналом Х1 . При этом сигнал Х1 надо получить из сигнала Х3 по условию: Х3 = Х1 + Х2 , т.к. других сигналов в системе нет. Очевидно алгебраической операцией должна быть Х1 = Х3 Х2 . Реализовать вычитание можно посредством сумматора, в котором сигнал Х2 преобразуется в отрицательный перед сложением с сигналом Х3 . Для передачи сигнала Х2 на сумматор надо на пути входного сигнала Х2 поставить узел. Эквивалентная схема получается такой как на рис. 10 б.
Перенос сумматора через узел против направления передачи сигнала, при условии сохранения входных и выходных сигналов системы, требует включения корректирующего сумматора на пути одного из выходных сигналов, меняющего знак второго входного сигнала Х2 .
