6 В группе Ассура 2-го вида (звенья 4 и 5) определяем скорость шарнира е, который одновременно принадлежит и шатуну 4 и ползуну 5.

Вектор EC, так как представляет скорость точки E в относительном вращательном движении вокруг точки C. Поскольку направляющая неподвижна, . Относительная скорость направлена параллельно направляющей x–x. Графически решая первое уравнение, через точку c плана скоростей проводим прямую, перпендикулярную шатуну СЕ. Согласно второму уравнению через полюс O_v проводим прямую, параллельную направляющей x–x.

В этих уравнениях вектор известен, ускорения и равны нулю, так как направляющая x–x неподвижна. Модуль нормального ускорения точки Е относительно точки C равен

aⁿ_EC = ω₄² l_СЕ = 1,56² ∙ 0,5 = 1,22 м/c².

Вектор касательного ускорения точки Е относительно точки C направлен перпендикулярно звену СЕ, а относительное ускорение точки/E в движении по направляющей направлено параллельно этой направляющей x–x.

8 Условие статической определимости плоской кинематической цепи:

Для каждого звена, расположенного в плоскости, можно составить три независимых уравнения статики. Если в кинематической цепи имеется "n" подвижных звеньев, то в совокупности для этой цепи можно записать 3n независимых уравнений статики (равновесия). Эти уравнения используются для определения реакций в кинематических парах и неизвестных внешних сил. 

В шарнире усилие между звеньями может передаваться в любом направлении, поэтому у реакции в шарнире неизвестными являются величина и направление (два компонента), т.е. для определения полной реакции во вращательной паре надо затратить два уравнения статики. 

Пары четвертого класса (высшие пары) на плоскости представляют соприкасающиеся между собой профили. Поэтому в высшей паре четвертого класса реакция неизвестна только по величине (точка приложения реакции в точке контакта профилей, направление вдоль общей нормали к этим профилям). 

для определения реакции в паре четвертого класса надо затратить одно уравнение статики (определить один компонент – величину реакции).

Пусть X – число уравнений, оставшихся для определения неизвестных внешних сил, тогда

X=3n–2Р₅–Р₄,

формула совпадает с формулой Чебышева для определения числа степеней свободы плоской кинематической цепи. В результате можно сформулировать условие статической определимости кинематической цепи следующим образом: кинематическая цепь статически определима в том случае, когда число неизвестных внешних сил, действующих на ее звенья, не превышает числа степеней свободы этой цепи.

9 Силовой расчет групп Ассура 2-го класса 1-го вида

Сначала определяются все активные силы (силы тяжести звеньев, силы технологического сопротивления), а также силы и моменты сил инерции звеньев. Затем прикладываются составляющие неизвестных реакций R₁₂ , R₄₃ , R₂₃ в кинематических парах. Далее определяются неизвестные величины и направления реакций.

F_1-2 – сила действия звена 1 на звено 2.

Пусть звенья группы Ассура 2-го класса 1-го вида нагружены силами F₂ и F₃ и моментами M₂ и M₃. Требуется определить реакции в кинематических парах A, B и C, т.е. F_1-2, F_2-3, F_4-3, которые являются силами взаимодействия звеньев.

Реакцию F_1-2 разложим на F_1-2ⁿ – нормальную, направленную вдоль звена АВ, и F_1-2^τ – касательную, направленную перпендикулярно звену АВ. Составляющие реакции F_4-3 разложим на F_4-3ⁿ – нормальную, направленную вдоль звена ВС, и F_4-3^τ – касательную, направленную перпендикулярно звену ВС.

Определим составляющие и из уравнения равновесия звеньев 2 и 3, рассмотренных по отдельности. ∑ M_{B (звена 2)} = –M₂ + M_B(F₂) – F ^τ_1-2 l_AB = 0,

откуда F ^τ_1-2 = [–M₂ + M_B(F₂)] / l_AB ,

где M_B(F₂) – момент силы F₂ относительно точки B; l_AB – длина звена AB.

∑ M_{B (звена 3)} = M₃ – M_B(F₃) + F ^τ_4-3 l_CB = 0;F ^τ_4-3 = [–M₂ + M_B(F₃)] / l_CB .

Теперь рассмотрим равновесие всех сил, действующих на группу Ассура. .

Последнее уравнение равновесия решаем графически путем построения плана сил (рис. 6.3).