Основные технические показатели пр.[5]
Грузоподъёмность, это наибольшая масса объекта манипулирования. По грузоподъёмности ПР делятся на сверхлёгкие (0,08-1 кг), лёгкие (1,25-10 кг), средние (12,5-200 кг), тяжёлые (250-1000 кг) и сверхтяжёлые (1250 кг и более).
Числом степеней подвижности ПР называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Достаточно универсальными считаются роботы, имеющие 5-7 степеней подвижности, включая устройства передвижения.
Погрешность позиционирования робота определяет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определённой массы в заданное положение.[4]
Объём памяти запоминающего устройства ЧПУ – это наибольшее количество информации, которое может в нём храниться. В системе ЧПУ объём памяти определяет во многом качество системы, её технологические возможности и удобство задания управляющей программы.
Рис.4.2. Система координат промышленных роботов, примеры компоновки и структурные кинематические схемы. [3]
Система координат ПР определяет его компоновочную схему и соответственно кинематику и форму рабочей зоны.
В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трём (или двум) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона ПР имеет форму прямоугольника или параллелепипеда.
В плоской полярной системе координат объект перемещается в одной координатной плоскости и его положение определяется величиной радиус-вектора r и угла поворота φ.
Цилиндрическая полярная система координат характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z.
Сферическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа в точку пространства за счёт перемещений по радиус-вектору ŕ и угловым перемещениям φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Рабочая зона ПР имеет форму шара.
Угловая плоская или пространственная система координат характеризуется тем, что перемещение объекта манипулирования в направлениях радиус-вектора ŕ осуществляется путём относительных угловых поворотов звеньев руки ПР, имеющих постоянную длину.
Система координат основных перемещений звеньев ПР и соответствующие им структурные кинематические схемы приведены па рис.4.2.[3, 5]
Промышленные роботы по их конструктивно-компоновочной схеме разделены на десять групп (рис. 4.3): напольно-стреловые, тельферно-стреловые, мосто-стреловые, портально-стреловые, напольные шарнирно-стреловые; портально-шарнирно-стреловые; напольно-шарнирные; тельферно - шарнирные; мосто-шарнирные; портально-шарнирные.
Преимущества подвесных монорельсовых роботов состоят в экономии производственной площади и удобстве обслуживания оборудования.
Применение опорных систем большой длины позволяет компоновать участки с групповым обслуживанием нескольких станков одним роботом при линейном расположении оборудования.
Подвесные монорельсовые роботы с числовым программным управлением обеспечивают перемещение захватного устройства в направлении, перпендикулярном к монорельсу, и имеют вследствие этого большие манипуляционные возможности.
Рис. 4.3. Классификация промышленных роботов.