Тема 6 точність систем автоматичного керування

6.1 Контрольні питання

1. Зв'язок між передаточною функцією системи у розімкненому стані та передаточними функціями системи за виходом та за помилкою у замкненому стані при неодиничному зворотному зв'язку.

2. Поняття про статичні та астатичні системи.

3. Визначення ступеня астатизму системи по передаточних функціях систем у розімкненому стані.

4. Представлення дії за допомогою символу диференціювання ( ).

5. Визначення добротності системи за швидкістю та прискоренням.

6. Фізичний зміст АЧХ та ФЧХ.

7. Визначення П-, ПІ- та ПІД-регуляторів.

8. Методи підвищення точності САК; структурні схеми САК з корегуючими точність ланками.

9. Що таке критичний коефіцієнт передачі?

6.2 Домашнє завдання

6.2.1 Передаточна функція розімкненої слідкуючої системи має вигляд

.

Система замикається одиничним зворотним зв'язком. Які умови отримання астатизму: 1) нульового порядку; 2) першого порядку; 3) другого порядку?

6.2.2 Передаточна функція замкненої слідкуючої системи має вигляд

.

Які умови отримання астатизму: 1) нульового порядку; 2) першого порядку 3) другого порядку?

Відповідь: 1) ; 2) ; 3) , .

Рекомендація: при вирішенні задачі скористатися виразом передаточної функції за помилкою .

6.2.3 Знайти усталені помилки системи, зображеної на рис. 6.1, від перешкод , та задаючого сигналу і зробити висновки про вплив взаємного розташування входів перешкод та ПІ-регулятора.

6.2.4 Знайти усталені амплітудні та фазові помилки системи, зображеної на рис. 6.1, від впливу та перешкод .

6.3 Аудиторна робота

6.3.1 Передаточна функція замкненої системи має вигляд

.

Знайти усталене значення помилки при зміні вхідної величини за законами: 1) ; 2) .

6.3.2 У статичній системі регулювання передаточна функція має вигляд

.

Визначити коефіцієнт передачі неодиничного зворотного зв'язку, при якому система придбає астатизм першого порядку по відношенню до задаючої дії.

6.3.3 Визначити параметри неодиничного зворотного зв'язку при якому в статичній системі регулювання усувається статична та швидкісна похибки від задаючої дії. Передаточна функція прямого ланцюга

.

Структурна схема системи зображена на рис. 6.2.

6.3.4 У статичній системі регулювання (рис. 6.3) передаточна функція замкненої системи має вигляд

.

Визначити коефіцієнт передачі маштабуючого пристрою у вихідному або у вхідному ланцюгу, завдяки якому система набуває астатизму першого порядку щодо задаючої дії.

6.3.5 У комбінованій системі керування (рис. 6.4) вибрати передаточну функцію , яка б забезпечувала астатизм першого та другого порядку по відношенню до вхідної дії, якщо

6.3.6 Дана передаточна на функція розімкненої системи

,

де – додатні постійні коефіцієнти. Система замикається від'ємним одиничним зворотним зв'язком. Використовуючи критерій Рауса-Гурвіца знайти критичне значення коефіцієнта передачі .