3.2 Оценка качества регулирования
Качество автоматических систем управления определяется совокупностью свойств
обеспечивающих эффективное функционирование системы, свойства составляющие эту
совокупность и имеющие качественные и количественные измерители называют – показателями качества.
Показателями качества регулирования являются :
время регулирования;
перерегулирование;
максимальное динамическое отклонение;
число колебаний регулируемой величины около линии установившегося значения за время регулирования.
1)Для определения времени регулирования tп по обе стороны от прямой х( ) на одинаковом расстоянии ( обычно принимают за 5 % от первого максимума) проводим прямые, параллельные оси абсцисс. Таким образом, время регулирования tп определяется временем, когда переходная характеристика в последний раз пересекает любую из проведённых прямых (рисунок 15).
Рисунок 15 – Диаграмма определения качественных показателей переходного процесса
Из рисунка 15 определяем время регулирования:
tп = 18 c
2) Перерегулирование называют отношением максимального отклонения регулируемой величины и величины установившегося значения, выраженное в процентах от х ( ):
Х2 0.39
= ------- * 100 % = ---------- * 100 % = 53 %
Х1 0.73
3) Максимальным динамическим отклонением – называют максимальное отклонение регулируемой величины от заданного значения в ходе процесса регулируемой. Как видно из рисунка 9 динамическое отклонение равно
4) Число колебаний регулируемой величины около линии установившегося значения за время регулирования n= 3.
Приложение А
График переходного процесса, промоделированная система автоматического регулирования
Приложение Б
АФЧХ системы
Заключение
При работе над курсовым проектом я проанализировал структурную схему объекта регулирования, приведённую в методическом указании. Я произвёл идентификацию объекта управления: определил передаточную функцию путём сложения последовательно соединённых апериодических звеньев. Определил кривую переходного процесса модели объекта регулирования в программном комплексе Matlab. И с помощью этой программы вывел частотные характеристики объекта регулирования.
Произвёл выбор закона регулирования и критерии оптимальности процесса регулирования графоаналитическим способом, определил частотные характеристики регулятора.
Проанализировал замкнутую систему автоматического регулирования и подставил в неё регулятор по каналу возмущения, смоделировав при этом систему автоматического регулирования, откорректировал значение настройки регулятора для получения оптимальной динамической характеристики данной системы. А также произвёл оценку качества регулирования, определил время регулирования, величину перерегулирования, максимальное отклонение регулируемой величины и число колебаний.
При работе над курсовым проектом я научился пользоваться программным комплексом Matlab. Ознакомился с полным содержанием курса « Автоматическое управление», научился преобразовывать звенья с последующими вычислениями их передаточных функций.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1 Коновалов Е.А. Методические указания и варианты заданий к выполнению курсового проекта – Екатеринбург, 2004
2 Котов К.И., Шершевер М.А. Автоматическое регулирование и регуляторы. – М: «Металлургия», 1987
3 Клюев А.С. Автоматическое регулирование. – М «Энергия», 1973