Пид1-регулятор
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 1,66
Коэффициенты передаточной функции:
a1=3,081
а2=4,0909
а3=3,8755
Настройки регулятора:
S₀= 0,1930
S₁= 0,2333
S2= 0,0087
Изменение задания регулятору: 5
Изменение расхода продукта на 20 % хода регулирующего органа
Шаг интегрирования h=0.5
Конечное значение по времени w=30
Таблица6.
Переходный процесс ПИД 1 регулятор |
|
|
|
задающее воздействие |
возмущающее воздействие |
t,мин |
h(t) |
h(t) |
0 |
0 |
0 |
0,5 |
0 |
2,43343 |
1 |
0,058699 |
4,43377 |
1,5 |
0,220248 |
6,03334 |
2 |
0,509769 |
7,24273 |
2,5 |
0,932569 |
8,06419 |
3 |
1,475775 |
8,50237 |
3,5 |
2,111774 |
8,57187 |
4 |
2,802794 |
8,30145 |
4,5 |
3,505985 |
7,73507 |
5 |
4,178401 |
6,93030 |
5,5 |
4,781391 |
5,95471 |
6 |
5,284062 |
4,88100 |
6,5 |
5,665566 |
3,78161 |
7 |
5,916167 |
2,72346 |
7,5 |
6,037115 |
1,76351 |
8 |
6,039508 |
0,94533 |
8,5 |
5,942351 |
0,29718 |
9 |
5,770113 |
-0,16853 |
9,5 |
5,550044 |
-0,45444 |
10 |
5,309566 |
-0,57620 |
10,5 |
5,073923 |
-0,55963 |
11 |
4,864313 |
-0,43733 |
11,5 |
4,696595 |
-0,24514 |
12 |
4,580617 |
-0,01873 |
12,5 |
4,520156 |
0,20932 |
13 |
4,513404 |
0,41187 |
13,5 |
4,553877 |
0,56876 |
14 |
4,631628 |
0,66752 |
14,5 |
4,734603 |
0,70338 |
15 |
4,850017 |
0,67856 |
15,5 |
4,965607 |
0,60103 |
16 |
5,070682 |
0,48300 |
16,5 |
5,156888 |
0,33912 |
17 |
5,218666 |
0,18483 |
17,5 |
5,253401 |
0,03473 |
18 |
5,261278 |
-0,09860 |
18,5 |
5,244903 |
-0,20559 |
19 |
5,208765 |
-0,28015 |
19,5 |
5,158578 |
-0,31984 |
20 |
5,100616 |
-0,32561 |
20,5 |
5,041062 |
-0,30132 |
21 |
4,985468 |
-0,25302 |
21,5 |
4,938326 |
-0,18815 |
22 |
4,902799 |
-0,11468 |
22,5 |
4,880602 |
-0,04034 |
23 |
4,872029 |
0,02807 |
23,5 |
4,876112 |
0,08513 |
24 |
4,890862 |
0,12716 |
24,5 |
4,913582 |
0,15229 |
25 |
4,941201 |
0,16041 |
25,5 |
4,970599 |
0,15298 |
26 |
4,998891 |
0,13265 |
26,5 |
5,023663 |
0,10293 |
27 |
5,043125 |
0,06770 |
27,5 |
5,056197 |
0,03085 |
28 |
5,062514 |
-0,00408 |
28,5 |
5,062368 |
-0,03417 |
29 |
5,056598 |
-0,05732 |
29,5 |
5,046443 |
-0,07232 |
30 |
5,033381 |
-0,07886 |
30,5 |
5,018965 |
-0,07743 |
График переходного процесса:
